陶辉
- 作品数：3 被引量：15H指数：3
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于改进人工势场的移动机器人路径规划被引量：6
- 2011年
- 介绍了传统人工势场法在静态环境中的应用,分析了此方法在动态环境中的不足,在此不足的基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的人工势场函数,得出了新的引力函数和斥力函数;新的引力函数和斥力函数考虑了机器人、目标点、障碍物的速度特性,使机器人能更好适应动态环境;在新的势场函数作用下,机器人能快速调整自身速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并快速、准确到达或追踪目标;仿真实验结果验证了新的人工势场函数的有效性。
- 潘炼严文陶辉严共灿
- 关键词：移动机器人路径规划
- 一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案被引量：3
- 2011年
- 设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分割-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2°之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM。
- 严文潘炼陶辉严共灿
- 关键词：移动机器人激光测距仪地图创建同时定位和地图创建
- 四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析被引量：6
- 2011年
- 为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
- 杨升吴怀宇闫贺陶辉
- 关键词：正运动学逆运动学
