梁伟栋
- 作品数：7 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于矢量推进的小型四轴自治水下机器人
- 本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器...
- 罗庆生金诚张浩梁伟栋许珂陈怡然李阳
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- 单滑块变质心控制飞行器平衡运动状态的近似解析方法
- 本发明基于单滑块变质心控制飞行器非线性动力学特性，提出了一种单滑块变质心控制飞行器平衡运动状态的近似解析方法，可以计算不同条件下飞行器平衡状态的章动角及进动角速度。步骤一、获取所要分析的再入飞行器的弹体结构参数及飞行条件...
- 梅跃松王亚飞孙化东陈勇波苏晓龙梁伟栋
- 文献传递
- 一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统
- 一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层。人机协作层由陆基/艇载监控系统构成，实现对AUV航向控制信号发送和接收传感器数据并实时显示于上位机监测软件。决策层包括多传感器信息...
- 罗庆生金诚梁伟栋张浩许珂陈怡然
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- 炮射导弹发射预置角与三维导引弹道分析方法研究
- 本文对某炮射导弹的炮口预置角与三维制导律进行了研究。炮射导弹的研制为提高坦克、火炮、舰炮等武器的作战效能开辟了一条新的道路。为了解决驾束制导炮射导弹打击运动目标时,启控时刻导弹距离制导信息场中心线过远,有可能无法顺利进入...
- 梁伟栋
- 关键词：炮射导弹激光驾束制导
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- UAV自主着陆中的地标检测与跟踪算法研究
- 基于视觉的地标检测与跟踪是无人机实现安全着陆、落点准确的重要基础。相比于传统方法,基于视觉的地标检测与跟踪技术具有适应性强、误差小、无电子干扰等优势。论文针对通用类型地标对无人机自主着陆过程中的地标检测与跟踪算法展开深入...
- 梁伟栋
- 关键词：自主着陆支持向量机
- 小型4轴矢量推进式水下机器人定深控制技术被引量：1
- 2015年
- 针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近.
- 罗庆生金诚张浩梁伟栋陈怡然
- 关键词：自适应滑模控制系统仿真
- 单滑块变质心控制飞行器平衡运动状态的近似解析方法
- 本发明基于单滑块变质心控制飞行器非线性动力学特性，提出了一种单滑块变质心控制飞行器平衡运动状态的近似解析方法，可以计算不同条件下飞行器平衡状态的章动角及进动角速度。步骤一、获取所要分析的再入飞行器的弹体结构参数及飞行条件...
- 梅跃松王亚飞孙化东陈勇波苏晓龙梁伟栋
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