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一种共轴式涵道风扇无人机的研制被引量：4: 2014年; 研制了一种新型共轴式涵道风扇无人机,这种无人机以涵道风扇系统为主体,采用共轴式双桨克服转矩,利用导流片实现姿态控制。应用CFD方法研究了无人机的气动性能,并进行了试飞。CFD分析和试飞证实了共轴式涵道风扇技术在垂直起落无人机上应用的可行性。; 苏运德徐林程叶正寅; 关键词：无人机

2D仿真机器鱼协作过孔策略被引量：4: 2013年; 针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。; 徐林程史豪斌郭志巍李小婷

二自由度机器人运动控制方法: 本发明公开了一种二自由度机器人运动控制方法，用于解决现有机器人控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是首先首先对二自由度机器人的客观物理动力学特性进行建模，抽象出二自由度机器人一般形式的动力学特性方程。在此基础上，采用逐...; 史豪斌徐林程郭志巍黄伯峥李小婷沈楷

翼型风洞试验中不确定性分析的自动微分方法被引量：4: 2014年; 为了深入分析风洞试验中来流参数的扰动对翼型气动试验结果的影响,基于雷诺平均Navier-Stokes方程有限体积方法,采用Spalart-Allmaras湍流模型,发展了一套二维计算流体力学(CFD)程序,应用自动微分方法对CFD程序进行改造,建立了对应过程的敏感性导数计算方法和程序,可以一次性获得翼型各处压力系数和所有气动力系数对迎角、马赫数和雷诺数的敏感性导数。研究结果表明:在亚声速和跨声速中,翼型压力分布对马赫数最敏感,比对雷诺数的敏感性至少高8个量级,但是,在亚声速来流中,翼型压力系数的不确定性由迎角摄动引起的部分比马赫数摄动引起的部分高1个量级,迎角控制精度很大程度上决定了风洞试验结果的精度;在跨声速来流中,迎角摄动引起的不确定性比马赫数摄动引起的要低1个量级,同时,对马赫数敏感性的增强使得翼型压力分布的不确定性在跨声速范围比在亚声速范围高1个量级,此时马赫数的控制精度很大程度上决定了风洞试验结果的精度。; 徐林程王刚武洁叶正寅; 关键词：跨声速翼型风洞试验

二自由度仿生机器鱼携带目标的控制方法: 本发明公开了一种二自由度仿生机器鱼携带目标的控制方法，用于解决现有机器鱼控制方法精确度差的技术问题。技术方案是该方法通过采集机器鱼及其所携带目标的状态参数，建立极坐标系。构建力学模型，建立机器鱼携带目标的运动学方程和动力...; 史豪斌李小婷徐林程郭志巍; 文献传递

翼型模型几何误差对气动性能影响的自动微分分析方法被引量：4: 2014年; 基于自动微分原理和NS方程有限体积方法建立了一套翼型敏感性导数计算方法和程序,可以一次性获得翼型不同气动力系数、压力分布对模型几何外形误差的敏感性导数和不确定度。计算结果表明,在跨声速范围内,即使翼型的外形误差只有63μm(弦长1m),也可以给翼型压力分布带来0.312(以来流动压为参考)量级的不确定度,而激波处的流动最为敏感。这种自动微分方法对于分析数值模拟结果的分散性、风洞试验结果的分散性或不确定性具有很好的指导意义。; 徐林程王刚武洁叶正寅; 关键词：不确定性跨声速翼型

二自由度机器人运动控制方法: 本发明公开了一种二自由度机器人运动控制方法，用于解决现有机器人控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是首先首先对二自由度机器人的客观物理动力学特性进行建模，抽象出二自由度机器人一般形式的动力学特性方程。在此基础上，采用逐...; 史豪斌徐林程郭志巍黄伯峥李小婷沈楷; 文献传递

二自由度仿生机器鱼携带目标的控制方法: 本发明公开了一种二自由度仿生机器鱼携带目标的控制方法，用于解决现有机器鱼控制方法精确度差的技术问题。技术方案是该方法通过采集机器鱼及其所携带目标的状态参数，建立极坐标系。构建力学模型，建立机器鱼携带目标的运动学方程和动力...; 史豪斌李小婷徐林程郭志巍

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徐林程