陈子明
- 作品数：20 被引量：141H指数：6
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学文化科学更多>>
- 空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法被引量：3
- 2012年
- 对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。
- 陈子明黄真曹文熬
- 关键词：少自由度并联机构
- 一种新型3自由度并联运动模拟器的设计与分析被引量：1
- 2021年
- 提出了一种新型两转一移3自由度并联运动模拟器,该运动模拟器能够完成升降、侧倾、俯仰3种运动,可以用来模拟飞行器、船舶、驾驶场景或应用在动感座椅等其他民用娱乐设备上。基于螺旋理论,分析了该机构的自由度,求解了该并联机构的运动学正反解;对工作空间和奇异位形进行了分析;利用Solid Works和Recurdyn联合仿真,建立虚拟样机模型,验证了该机构是一个完全对称的空间3自由度并联机构,自由度与螺旋理论运动分析一致,对运动性能进行仿真分析,经验证满足设计指标,为后期样机的加工、控制奠定了基础。
- 宋井科赵坤严文江谢忠奇王欢陈子明
- 关键词：运动学RECURDYN
- 两层两环空间耦合链机构自由度分析原理被引量：5
- 2016年
- 自由度分析是机构构型综合、运动学和动力学研究的基础。过去的几十年,国内外学者主要对空间并联机构自由度分析开展了研究。研究比空间并联机构更加复杂的两层两环空间耦合链机构的自由度分析原理。通过推导两层两环空间耦合链机构的运动螺旋方程,建立耦合链带来的耦合关系的数学模型。基于运动螺旋方程,建立空间耦合机构中刚性子结构的判别方法和自由度分析原理。利用两层两环空间耦合链机构的等效子并联机构的分支运动螺旋系线性组合的特点可以实现自由度性质分析。两个典型的例子被用来说明提出方法的有效性。
- 曹文熬丁华锋陈子明黄真
- 串联九自由度喷涂机器人及其运动学分析被引量：5
- 2020年
- 在工业生产中,喷涂是重要的加工过程,喷涂机器人已经广泛应用于喷涂行业,但复杂工件的内表面喷涂还多依赖人工完成。针对多腔室多障碍的大型构件内壁的喷涂,提出一种新型九自由度喷涂机器人。根据多腔室多障碍大型构件的结构特点,按功能将此机器人结构划分为工作定位装置、工作执行装置和辅助支撑装置;基于D-H参数法,建立此机器人的数学模型,进行正解的求取;给出一种冗余机器人计算反解的方法:根据喷涂不同方位的腔壁对前三个关节进行角度预设,从而保证喷涂目标面处于工作执行装置的灵活工作空间;根据关节7工作空间的特性,采用正向求解和逆向求解分别得到关节7的位置坐标,并反推关节6的位姿,进而得到其他关节角度值完成反解。此求解方法得到的反解能够保证机器人在对同一壁面喷涂时具有相似的构型姿态,解决了反解过多、求解难度大、解筛选困难的问题,极大地提高反解的求解速度。
- 齐有泉李艳文陈子明陈子明杨晓坤朱为国
- 关键词：喷涂机器人反解
- 变轴线生物融合式膝关节康复机构型综合被引量：5
- 2020年
- 以一种具有变轴线转动的1R人体膝关节模型为基础,提出一种膝关节与外骨骼轴线自动对准的生物融合式膝关节康复机构型综合的方法,并综合出了一系列生物融合式膝关节康复机构。给出一种膝关节与外骨骼关节轴线自动对准的运动补偿条件,基于螺旋理论构建符合运动补偿条件的生物融合式膝关节康复机构的基本模型;以生物融合式膝关节康复机构为研究对象,用改进的G-K公式分析了生物融合式膝关节康复机构的自由度,并用运动学仿真软件验证了运动补偿的正确性,进而确定了机构综合的合理性,为生物融合式膝关节康复机构型综合的设计提供了新的思路。
- 王森李艳文陈子明陈子明梁文龙朱为国
- 关键词：型综合康复机构
- 基于OBE理念的“双创型”人才培养实践教学基地的管理与建设——以燕山大学机械工程学院创新基地为例被引量：9
- 2019年
- 开放性创新创业实践教学基地是实验室的一种新突破,通过培养体系、实验室资源等的建设,致力于培养创新创业型人才。文章以燕山大学机械工程学院创新基地为载体,以《华盛顿协议》的中心理念OBE为导向,分析现有培养体系与管理模式的不足,提出适用于机械类专业的创新创业素质综合培养实践教学体系。利用现代信息技术实现创新基地的智能化管理,建立教学、科研、实践活动于一体的创新创业教育培养模式,推动"双创型"人才培养。
- 李富娟姚建涛刘赫陈子明赵延治
- 关键词：创新创业教育
- 一种三自由度并联踝关节康复机构被引量：13
- 2020年
- 在分析现有踝关节康复机构的基础上,提出一种基于3-UPU并联机构的新型踝关节康复机构,该机构具有3个自由度,能够实现踝关节的旋前/旋后、内翻/外翻运动,并且该机构的转动轴线可实现高度和角度方向的调节,从而使机构转动轴线与人体踝关节运动轴线更好的吻合,给患者带来更好的康复效果。求解了机构的自由度,运动学反解,并根据踝关节康复要求对机构尺寸进行确定,进一步求解了机构的工作空间,对机构的运动学进行了仿真验证和样机运动试验。
- 陈子明陈子明尹涛赵琛闫升亲赵琛黄真
- 关键词：并联机构运动学分析
- 如厕智能轮椅并联调节机构的设计与分析被引量：4
- 2021年
- 针对下肢运动功能障碍患者行动受限和无法独立如厕的难题,开发出一款同时解决代步和如厕功能的智能轮椅。在分析如厕过程中起坐规律的基础上,提出一种含耦合支链的平面两自由度并联机构,实现乘坐高度和坐-站姿态调节,并通过考虑椅面高度和倾角范围的可量化评价函数确定机构关键连杆尺寸。为进一步认识此并联机构特性,进行运动学、静力学分析并完成零部件选型和整体设计工作。针对动平台末端理想轨迹需要两个驱动增加结构复杂性和占用便器空间的问题,提出利用加权平均函数寻找水平动滑块最优固定点的方法,实现单独驱动方式即可使末端实际轨迹贴近理想轨迹。试验结果表明该方案高度调节范围为290~550 mm能适应不同规格便器,并能在不同高度下完成如厕过程中坐-站姿态变换,满足了患者自主如厕和代步需求。
- 史小华卢浩陈子明
- 关键词：智能轮椅并联机构
- 基于二维平面靶标的线结构光标定被引量：23
- 2020年
- 为实现对线结构光的高精度标定,提出一种新的基于二维平面靶标的线结构光标定算法。首先拟合图像坐标系下光条直线方程,通过图像坐标系与相机坐标系的转换关系求解相机坐标系下在图像中的光条直线方程;求解过相机坐标系原点与此直线所确定的平面方程,之后确定二维靶标平面在相机坐标系下的平面方程,此两平面的交线即为标定板上的光条直线在相机坐标系下的方程;每幅标定板图像均做以上处理,通过最终提取出的多组光条中心线拟合激光平面方程。实验表明,在一般的实验环境下,此算法弥补了以往算法的标定点少的缺陷,具有高精度和操作简便的优点,最大差值为0.006 mm。
- 于龙龙李艳文栾英宝陈子明陈子明
- 关键词：线结构光
- 基于弹尾虫运动机制的平衡轮式跳跃机器人的设计被引量：5
- 2020年
- 针对弹尾虫的生物体结构与运动特性,复合轮式与跳跃运动设计了一种新型跳跃机器人。利用弹尾虫独特的跳跃运动机制设计了跳跃原理结构,并使用拉格朗日法完成跳跃原理结构着地起跳、腾空阶段动力学方程的构建与仿真,分析并验证了跳跃过程及跳跃原理的可行性。通过轮式结构的复合设计,使得机器人具备平衡轮式移动特性,展现跳跃原理结构的可移植性。搭建机器人控制系统,使用3D打印技术完成样机制作,最终设计机器人长15cm、宽9.5cm、高7.5cm,整体重268.6g。试验测试表明,机器人具备快速连续运动性能,1s内完成能量蓄积与释放,0.5s内实现姿态复位;具备多运动模式,可实现高20cm、远15cm的跳跃动作,同时可完成跳跃后的姿态复位,平衡轮式移动以及传统平衡小车难以实现的倒地后自主平衡复位。
- 陈子明陈子明邓朋郭玉李艳文
- 关键词：跳跃机器人动力学自复位
