张晓宇
- 作品数：16 被引量：30H指数：3
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术机械工程更多>>
- 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
- 本实用新型提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括...
- 冯华山宋可清张娜张晓宇王润孝秦现生谭小群李树军赵文涛高涛
- 文献传递
- 一种可翻滚四足机器人
- 本实用新型公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同...
- 苗新聪冯华山张晓宇翟明敏童翔谭小群王润孝秦现生
- 文献传递
- 一种基于压电平移台进给的角刚度测试台
- 本发明公开了一种基于压电平移台进给的角刚度测试台,由装夹机构、加载机构、扭矩测量单元和测量调节机构组成；被测件根据其外形尺寸采用装夹机构定位夹紧，组装、拆卸快捷。扭矩测量单元的扭矩传感器通过红宝石探针对被测件等距施压时产...
- 王战玺黄永超孙启璋秦现生谭小群李树军朱力敏周理风张电丛张顺琦白晶李靖张晓宇
- 文献传递
- 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
- 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿...
- 冯华山宋可清张娜张晓宇王润孝秦现生谭小群李树军赵文涛高涛
- 文献传递
- 一种可翻滚四足机器人
- 本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿...
- 苗新聪冯华山张晓宇翟明敏童翔谭小群王润孝秦现生
- 文献传递
- 四足机器人步幅、步频与扭矩和能耗关系研究被引量：6
- 2012年
- 步频与步幅是影响四足机器人运动速度的主要因素,针对不同步频与步幅的耦合状态,分别研究了步频与步幅独立变化对机器人关节扭矩与能耗的影响,并对多种步幅下步频变化引起速度增加对运动质量的影响进行了分析与比较。得出能耗对步频参数的提高更为敏感,关节扭矩与步幅参数的变化有直接的关系,同时肘式关节在运动中所需提供的驱动力矩要小于膝式关节,最后给出了不同参考标准下步频与步幅的优化耦合范围,结论能够作为四足机器人结构设计与运动优化的参考。
- 李军苗新聪张晓宇
- 关键词：四足机器人步频步幅能耗
- 一种四足攀爬机器人
- 本发明涉及一种四足攀爬机器人，包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小...
- 王润孝张晓宇冯华山苗新聪宋可清
- 文献传递
- 挠性接头角刚度静态测量方法研究被引量：1
- 2016年
- 挠性接头角刚度的测量精度直接关系到陀螺仪的控制精度和灵敏度,但传统方法存在较多问题。根据挠性接头角刚度静态测量原理,基于不同的加载方式提出2种角刚度静态测量方法,即机械式加载角刚度测量和压电式加载角刚度测量。搭建以电动倾斜台为分度加载驱动的机械式挠性接头角刚度测量系统,进行挠性接头角刚度测试试验,得出挠性接头角刚度数值。针对机械式加载测量方法中测试结果不稳定的问题,设计利用压电促动器的静态加载机构,提出了一种利用压电促动器测量挠性接头角刚度的方法。使用ANSYS Workbench对压电加载机构位移输出进行仿真,位移输出满足挠性接头角刚度静态测试加载要求,验证了压电式静态测量方法理论的可行性。
- 黄永超谭小群张晓宇朱力敏王战玺
- 关键词：挠性接头
- 机器人加工系统及其切削颤振问题研究进展被引量：18
- 2017年
- 采用工业机器人加工系统来实现航空、航天等领域的装配现场加工,是非常有效的技术途径。由于机器人加工系统的整体刚度过低,在实际加工过程中较易自激产生颤振现象,造成加工失效甚至断刀现象,是当前机器人加工系统应用研究需要解决的技术难题。通过对国内外先进机器人加工系统的研究综述,重点分析机器人加工系统的主要特点及切削颤振问题,以机器人加工系统的刚度模型和动力学模型为理论基础,以期进一步揭示机器人加工系统切削颤振机理。为提高机器人加工系统的加工精度和动静态性能而设计出更适合的切削颤振主动抑制技术,并对有待进一步解决的问题以及未来的研究方向进行了讨论与展望。
- 王战玺张晓宇李飞飞张顺琦秦现生
- 关键词：切削颤振动力学模型
- 一种四足攀爬机器人
- 本实用新型涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间...
- 王润孝张晓宇冯华山苗新聪宋可清
- 文献传递
