杨扬
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学航空宇航科学技术更多>>
- 机器人宇航员头部结构设计及其目标追踪控制方法研究(学术型)
- 机器人宇航员是机器人技术与航天技术的结合，也是未来空间技术的重要发展方向之一，它将代替人类进入太空执行各种维护任务。本文来自于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主项目“机器人宇航员”，完成了机器人宇航员三自由...
- 杨扬
- 关键词：积分滑模控制目标跟踪
- 文献传递网络资源链接
- 基于Pro/E_ADAMS的液压挖掘机工作装置的动力学仿真分析被引量：3
- 2013年
- 以液压挖掘机工作装置为研究对象,通过Pro/E建立液压挖掘机虚拟样机模型,模拟其在真实环境下的工作状态,并利用ADAMS对虚拟样机进行动力学仿真,得到液压挖掘机动臂、斗杆和铲斗各铰点受力的变化规律曲线,为挖掘机机构的有限元分析提供依据。
- 吕广明刘明思杨扬杨刚
- 关键词：液压挖掘机虚拟样机动力学仿真
- 机器人宇航员头部结构设计及其目标追踪控制方法研究
- 机器人宇航员是机器人技术与航天技术的结合,也是未来空间技术的重要发展方向之一,它将代替人类进入太空执行各种维护任务。本文来自于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主项目“机器人宇航员”,完成了机器人宇航员三自由...
- 杨扬
- 关键词：积分滑模控制目标跟踪
- 文献传递
- 积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制
- 2011年
- 介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。
- 杨扬孙奎刘宏曹宝石
- 关键词：积分滑模控制抖振目标跟踪
