您的位置： 专家智库 > >

王建华

作品数：5 被引量：24H指数：3
供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金上海市地方高校能力建设项目上海市青年科技启明星计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 2篇滑模
  • 2篇滑模控制
  • 2篇串级
  • 1篇电机
  • 1篇永磁
  • 1篇永磁同步
  • 1篇永磁同步电机
  • 1篇远程
  • 1篇远程协同
  • 1篇视距
  • 1篇数据格式
  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇同步电机
  • 1篇网络
  • 1篇无线传感
  • 1篇无线传感器
  • 1篇无线传感器网
  • 1篇无线传感器网...

机构

  • 5篇上海理工大学

作者

  • 5篇王建华
  • 3篇魏国亮
  • 2篇袁彬
  • 1篇邵翔
  • 1篇张彬
  • 1篇丁德锐
  • 1篇宋燕
  • 1篇董晓光
  • 1篇张宇慧

传媒

  • 2篇软件导刊
  • 1篇电子科技
  • 1篇上海理工大学...
  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2020
  • 3篇2017
  • 1篇2016
共 5 条 记 录，以下是 1-5
全选 清除 导出
排序方式：
NLOS环境下的改进EKF定位算法研究被引量：8
2020年
移动目标与基站之间的距离信息在基于无线传感器网络定位中起着至关重要的作用。目前,大多数室内定位算法在视距(LOS)环境下能够取得较高的定位精度,然而由于室内环境的复杂性,在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)环境下,经典的定位算法就无法保证理想的精度。针对室内非视距环境,提出了基于(Time of Arrival,TOA)测距下的改进EKF算法。该算法采用预测与测量比较阈值和误差分析结合的方法,能够有效辨识非视距环境下的测距信息,并使用视距环境下的信息完成目标定位。仿真和实验结果表明,该改进的算法能够明显提高移动目标在非视距环境下的定位精度。
田昕魏国亮王建华管启
关键词：非视距扩展卡尔曼滤波无线传感器网络
基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现
2016年
ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。
董团阳魏国亮袁彬王建华
关键词：ROV滑模控制
基于串级PID技术与滑模控制的PMSM速度控制系统被引量：2
2017年
永磁同步电机(PMSM)是一个非线性、强耦合系统,如何兼顾PMSM速度控制系统的快速性和稳定性一直备受关注。提出了一种新型的速度控制策略,可称为串级PID技术与滑模切换的混合控制策略,提高了PMSM系统的运行品质。具体地,利用新型串级PID技术取代传统PI调节器,提高系统的响应速度。在此基础上,设计了基于Sigmoid函数的指数趋近率的滑模控制器,在改善滑模趋近速度的同时抑制了滑模变结构的抖振问题。最后,借助于MATLAB仿真,验证了该控制方案,并与传统PI速度控制系统、普通滑模速度控制进行比较。结果表明该方案很好地兼顾了PMSM速度控制系统的快速性和稳定性。
张宇慧丁德锐王建华董晓光
关键词：串级PID永磁同步电机
基于Raspberry Pi和Haar分类器的AUV目标搜寻被引量：3
2017年
文中使用Raspberry Pi开源硬件平台搭建了水下机器人视觉系统,通过Open CV对所要搜寻的特定目标物体进行Haar分类器训练,AUV在进行特定目标搜寻任务时加载训练文件,并通过所开发程序在嵌入式视觉系统上完成了水下特定目标的搜寻任务。文中对训练流程进行了分析,并对分类器做出了评价,通过实际的水下实验,验证了所用训练分类器具有较低的误检率和较高的检测率,同时,所搭建的视觉系统具有较好的实时性。
邵翔魏国亮张彬王建华
关键词：RASPBERRYPIOPENCVAUV
串级PID控制在水下机器人俯仰控制系统中的应用被引量：11
2017年
针对水下复杂环境中水下机器人(ROV)俯仰角的控制问题,设计了串级PID控制器.分析了ROV水下受力情况,建立了ROV俯仰控制系统的运动学模型.复杂智能控制算法的实现(软件编程实现等)具有难度,而串级PID比传统PID控制器有更大的调节范围和更快的响应速度,在设计时有更大的灵活性,且可以处理实际中由非线性特性所带来的问题.Simulink仿真结果表明,对于ROV俯仰控制系统,串级PID控制器具有更好的控制性能.运用泳池测试验证了串级PID控制算法在ROV俯仰角控制中的可操作性.
王建华宋燕魏国亮袁彬
关键词：水下机器人MATLAB软件
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0