袁彬
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院更多>>
- 发文基金：上海市地方高校能力建设项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现
- 2016年
- ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。
- 董团阳魏国亮袁彬王建华
- 关键词：ROV滑模控制
- 水下机器人深度控制研究被引量：4
- 2016年
- 实现PID控制器在水下机器人中的应用。提出水下机器人六自由度空间运动模型;借助SIMULINK平台,设计PID控制器对水下机器人深度控制进行仿真;将控制算法写入实际控制系统中,并在仿真控制参数的基础上微调,实现水下机器人深度控制。
- 袁彬魏国亮董团阳
- 关键词：水下机器人PID控制器SIMULINK
- 自平衡自行车
- 本发明涉及一种自平衡自行车，包括前轮、车架、后轮、传动装置，后轮与车架连接，并且后轮通过传动装置与车架中间的旋转轴连接，所述后轮通过连接轴连接自平衡装置，形成自平衡车轮；所述自平衡装置包括陀螺、直流无刷电机、主控制芯片以...
- 袁彬魏国亮秦琪董团阳潇洒
- 文献传递
- 串级PID控制在水下机器人俯仰控制系统中的应用被引量：12
- 2017年
- 针对水下复杂环境中水下机器人(ROV)俯仰角的控制问题,设计了串级PID控制器.分析了ROV水下受力情况,建立了ROV俯仰控制系统的运动学模型.复杂智能控制算法的实现(软件编程实现等)具有难度,而串级PID比传统PID控制器有更大的调节范围和更快的响应速度,在设计时有更大的灵活性,且可以处理实际中由非线性特性所带来的问题.Simulink仿真结果表明,对于ROV俯仰控制系统,串级PID控制器具有更好的控制性能.运用泳池测试验证了串级PID控制算法在ROV俯仰角控制中的可操作性.
- 王建华宋燕魏国亮袁彬
- 关键词：水下机器人MATLAB软件
