梁凤超
- 作品数：17 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京空间机电研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 空间光学微位移促动器的定位测控研究
- 2020年
- 为解决大口径空间光学镜面在轨组装技术的高精度定位需求,设计了一种微位移促动器,并对单促动器和多促动器六自由度平台分别进行了定位测控研究;通过建立单促动器的运动学方程、多促动器六自由度平台的运动学方程,解决了微位移促动器的高精度定位问题;搭建了实验硬件系统,编写了软件控制程序,对单促动器分别进行了小步长测试和大步长测试,并对多促动器六自由度平台进行了定位测试;实验结果表明,设计的微位移促动器达到了行程25mm的情况下,定位精度误差小于20nm的指标要求;多促动器六自由度平台的定位精度达到了单向平移重复精度误差小于30nm,角度精度误差小于0.02μrad的设计指标。
- 张雅琳梁凤超王淳何海燕孙伟健
- 关键词：测控
- 一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法
- 一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法，通过用欧拉角旋转法建立了六自由度并联机构动平台的运动包络判断模型，同时定义圆周点的极限位置与待检测构动平台的包络尺寸判定标准，以此判断待检测机构是否合格，推导结构合理准...
- 谭爽鄢南兴梁凤超张雅琳范建凯郭兰杰
- 文献传递
- 一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法
- 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为...
- 梁凤超谭爽林喆逄永辉赵筱琳程瑞范建凯黄刚王淳田园
- 文献传递
- 一种高精度大负载冗余六自由度并联机构
- 本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动...
- 梁凤超谭爽赵筱琳王小勇逄永辉范建凯林喆石志成孙德伟黄刚李婧段京张雅琳常霞
- 基于灵敏度的六自由度并联机构误差分配方法被引量：1
- 2021年
- 为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法。用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对误差传递矩阵进行奇异值分解,奇异值最大值可表示误差传递的灵敏度,据此给出了基于灵敏度的铰点位置误差分配方法。以某大口径光学遥感器次镜调整装置为例,当给出位姿允许误差时,根据误差分配方法求出了铰点分配误差,铰链加工与安装误差在不超过求出的铰点分配误差时,能够保证该次镜调整装置的精度。
- 谭爽梁凤超陈龙林喆康建兵
- 关键词：位姿误差灵敏度并联机构
- 一种六自由度并联机构优化方法
- 本发明涉及一种六自由度并联机构优化方法，在ADAMS中建立六自由度并联机构模型；根据六自由度并联机构模型中的结构优化参数和目标函数，编写六自由度并联机构遗传算法；利用动态链接库技术把六自由度并联机构遗传算法添加到ADAM...
- 谭爽梁凤超康建兵林喆康晓军张超
- 文献传递
- Stewart六自由度并联机构位姿分辨率分析方法被引量：1
- 2022年
- 位姿分辨率是Stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键。为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量化得到最小支链增量、杆长,进而正解,在设计阶段求得六个单自由度最小运动增量即位姿分辨率。应用VC++编写了分析软件,设计了某高分辨率空间相机次镜六自由度并联机构。实测结果表明:位姿分辨率分析结果与实测值基本一致,该分析方法具有较强的工程指导价值。
- 梁凤超赵筱琳谭爽范建凯林喆石志成
- 关键词：STEWART六自由度并联机构位姿分辨率次镜
- 空间光学次镜平台的运动学分析和控制系统设计
- 2020年
- 为解决空间光学次镜的高精度定位需求设计了一种六自由度并联次镜平台,对并联平台进行运动学分析,并设计了平台的闭环控制系统。根据设计的并联次镜平台结构,搭建了实验硬件系统,编写了软件控制程序,对运动分析结果及控制系统进行实验验证。实验结果表明,所设计的控制系统可以实现六自由度并联次镜平台的运动控制,运动控制精度能够达到0.02mm。
- 张雅琳梁凤超何海燕林喆谭爽
- 关键词：六自由度运动学控制系统
- 基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真被引量：5
- 2017年
- 调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。
- 梁凤超黄刚谭爽康建兵林喆康晓军
- 关键词：并联机构运动学虚拟样机次镜
- 基于ADAMS与MATLAB的Stewart次镜平台联合仿真被引量：2
- 2017年
- Stewart平台调整次镜位姿补偿像差,是提高空间相机成像质量的有效方法。为验证Stewart次镜平台机械及控制系统的可行性、正确性、提高设计效率,基于ADAMS与MATLAB接口技术,建立了Stewart平台机械与控制系统机电混合模型,进行了机电联合仿真研究。首先,对Stewart次镜平台进行了运动学理论分析,建立了运动学数学模型;然后,在ADAMS中建立了Stewart平台虚拟样机并进行运动学仿真,ADAMS中仿真结果与理论计算一致;再将ADAMS中Stewart平台动力学模型导出并嵌入MATLAB中,建立了机电联合系统模型;最后,以典型的阶跃和正弦位姿轨迹信号,对Stewart平台的位姿调整性能进行了仿真研究。仿真结果表明,Stewart次镜平台具有较高的稳态精度和较好的动态性能,仿真参数和数据为Stewart平台的研制提供了必要的设计依据。
- 梁凤超谭爽黄刚康建兵林喆康晓军
- 关键词：ADAMSSTEWART次镜并联机构虚拟样机
