谭爽
- 作品数：18 被引量：14H指数：3
- 供职机构：北京空间机电研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法
- 一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法，通过用欧拉角旋转法建立了六自由度并联机构动平台的运动包络判断模型，同时定义圆周点的极限位置与待检测构动平台的包络尺寸判定标准，以此判断待检测机构是否合格，推导结构合理准...
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- 文献传递
- 一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统
- 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放...
- 郭兰杰王钰王淳谭爽张艾王浩林喆赵筱琳
- 基于灵敏度的六自由度并联机构误差分配方法被引量：1
- 2021年
- 为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法。用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对误差传递矩阵进行奇异值分解,奇异值最大值可表示误差传递的灵敏度,据此给出了基于灵敏度的铰点位置误差分配方法。以某大口径光学遥感器次镜调整装置为例,当给出位姿允许误差时,根据误差分配方法求出了铰点分配误差,铰链加工与安装误差在不超过求出的铰点分配误差时,能够保证该次镜调整装置的精度。
- 谭爽梁凤超陈龙林喆康建兵
- 关键词：位姿误差灵敏度并联机构
- 六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析被引量：4
- 2015年
- 文章针对六自由度(6DOF)并联位姿调整机构,构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型,建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系,并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解,提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有效性。与传统方法相比,文章提出的方法运算更为简单,可快速得到机构的灵敏度特性,从而为六自由度并联机构构型设计及其杆长控制精度要求分析提供理论依据。
- 谭爽王小勇林喆鄢南兴
- 关键词：并联机构蒙特卡洛法航天遥感
- 一种六自由度并联机构优化方法
- 本发明涉及一种六自由度并联机构优化方法，在ADAMS中建立六自由度并联机构模型；根据六自由度并联机构模型中的结构优化参数和目标函数，编写六自由度并联机构遗传算法；利用动态链接库技术把六自由度并联机构遗传算法添加到ADAM...
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- 文献传递
- 基于PQ法的惯性/光机复合指向控制方法被引量：1
- 2016年
- 为了进一步提升机动平台的遥感侦查能力,在惯性稳定平台的基础上,结合光电探测信息通路中的快速反射镜,构成惯性/光机复合指向系统,借助快返镜的快速运动补偿惯性稳定回路的伺服误差,可有效提高探测光轴的稳定精度与指向跟踪的机动性能。将惯性稳定回路与快反镜控制回路转化为平行的双入单出系统,针对两者作用频带与作动范围的差异,提出一种惯性/光机复合指向控制方法,解决系统中惯性稳定机架指向与快反镜指向叠加的稳定性匹配和频带分解问题,从而提升光轴的稳定精度和机动性能。仿真结果表明:加入了快反镜的惯性稳定平台的误差有显著减小,其跟踪误差量从0.018°减小到0.005°以内,验证了控制器设计的有效性。
- 鄢南兴林喆谭爽
- 关键词：复合控制
- 一种高精度大负载冗余六自由度并联机构
- 本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动...
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- Stewart六自由度并联机构位姿分辨率分析方法被引量：1
- 2022年
- 位姿分辨率是Stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键。为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量化得到最小支链增量、杆长,进而正解,在设计阶段求得六个单自由度最小运动增量即位姿分辨率。应用VC++编写了分析软件,设计了某高分辨率空间相机次镜六自由度并联机构。实测结果表明:位姿分辨率分析结果与实测值基本一致,该分析方法具有较强的工程指导价值。
- 梁凤超赵筱琳谭爽范建凯林喆石志成
- 关键词：STEWART六自由度并联机构位姿分辨率次镜
- 空间光学次镜平台的运动学分析和控制系统设计
- 2020年
- 为解决空间光学次镜的高精度定位需求设计了一种六自由度并联次镜平台,对并联平台进行运动学分析,并设计了平台的闭环控制系统。根据设计的并联次镜平台结构,搭建了实验硬件系统,编写了软件控制程序,对运动分析结果及控制系统进行实验验证。实验结果表明,所设计的控制系统可以实现六自由度并联次镜平台的运动控制,运动控制精度能够达到0.02mm。
- 张雅琳梁凤超何海燕林喆谭爽
- 关键词：六自由度运动学控制系统
- 一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法
- 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为...
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- 文献传递
