吴冰
- 作品数：2 被引量：28H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：电子信息产业发展基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 多段式自动泊车路径规划及其关键技术被引量：15
- 2016年
- 为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。
- 钱立军胡伟龙刘庆吴冰
- 关键词：交通运输系统工程自动泊车路径规划车速控制
- 基于RBF神经网络的自动泊车路径规划被引量：14
- 2012年
- 文章通过逆向路径规划分析平行泊车过程的可能碰撞点和计算泊车所需的最小泊车空间,用泊车初始区域代替传统路径规划的初始点,实车试验采集泊车过程的数据,采用不同的数据样本用于粒子群优化的RBF神经网络,避免对安全距离等多种约束关系的分析,使规划的泊车路径能较好适用于实际泊车过程。仿真结果和实车试验均表明按照上述方法生成的路径泊车成功率较高。
- 吴冰钱立军虞明吴坚
- 关键词：RBF神经网络
