高雪霞
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：青岛大学数据科学与软件工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉的并联机器人守门控制技术研究
- 2017年
- 针对视觉技术在并联机器人上的应用特点,本文基于视觉传感器的二自由度Delta机器人的守门控制技术,提出了一种对运动目标的轨迹进行预判和定位的控制算法。通过视觉控制器对运动小球的视觉图像进行处理,从而获取运动坐标,并对目标进行轨迹预判和视觉跟踪,使机器人在目标位置准确拦截小球。同时,利用ST语言在运动控制专用软件Sysmac Studio中编写机器人的运动控制程序并进行3D仿真。仿真结果表明,该算法通过对目标物体提前匹配图像信息可快速定位并执行拦截,避免机械臂多余动作,提高了动作效率。该算法已成功应用到机器人小球对打比赛中,并获得了较好的效果。该研究对Delta机器人抓取运动目标具有一定的实用价值。
- 王鹏高雪霞徐世许高军伟伍经纹
- 关键词：3D仿真
