苗建明
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 欠驱动自主水下航行器空间曲线路径跟踪控制研究被引量：11
- 2017年
- 针对具有模型不确定性和输入饱和的欠驱动自主水下航行器(AUV),提出一种基于改进反步法的简单实用三维空间曲线路径跟踪鲁棒控制器。在Serret-Frenet坐标系下建立了空间曲线路径跟踪误差模型,结合视线角制导和虚拟向导法,设计了基于李雅普诺夫理论和改进反步法的运动学和动力学控制器。不同于传统的积分器反步法,该方法在控制器设计中采用跟踪误差的积分来增加控制器的鲁棒性,不会增加系统的状态变量和计算量;针对设计的运动学控制器存在非因果现象的问题,借助动力学模型求解出运动学控制器表达式;针对传统反步法存在的"微分爆炸"现象及动力学控制器过于复杂的问题,采用非线性跟踪微分器对控制器进行简化。仿真结果表明:采用所设计的基于改进反步法的控制器能够实现欠驱动AUV在模型参数不确定性和输入饱和作用下的三维空间曲线路径跟踪控制,控制精度和鲁棒性明显优于常规反步法。
- 苗建明苗建明王少萍范磊
- 关键词：欠驱动AUV
- 横流情况下拖缆水平控制器有效性研究
- 目前,海上地震勘探多缆拖曳系统主要使用拖缆水平控制器来控制多根拖缆之间的距离,然而在横流情况下,拖缆水平控制器可能会导致整个拖曳系统偏离拖船的航线,从而影响地震勘探的精度和效率.本文首先对自行设计的拖缆水平控制器进行了流...
- 苗建明李元王少萍赵治平
- 关键词：海上油田
- 文献传递
