罗志锋
- 作品数：8 被引量：32H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市重大技术装备研制专项国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于双目立体视觉的机器人大型工件空间三维坐标自动定位
- 为解决大型复杂工件机器人加工过程中工装夹具定位困难,机器人加工程序无法重复使用问题,本文构建了双目立体视觉系统,快速定位工件的三维位置和姿态,使得机器人能根据工件位置、姿态信息自动调整加工轨迹程序。文中首先对机器人双目立...
- 罗志锋
- 关键词：双目立体视觉特征提取
- 文献传递
- 激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法
- 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦...
- 罗志锋张轲王志刚朱晓鹏郑健陈易新吴佳谦
- 文献传递
- 激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定被引量：12
- 2017年
- 为解决二维(2D)激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题,提出了一种新的标定方法,首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息,求解出传感器在小车中的姿态;然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系,计算出传感器在小车中的位置。实验结果表明,该标定方法简便、精确、可靠,标定精度满足小车导航的要求。
- 罗志锋张轲王志刚郑健陈易新
- 关键词：传感器激光测距传感器
- 激光线结构光传感器的手眼标定方法
- 本发明提供了一种激光线结构光传感器的手眼标定方法，包括：在传感器上建立传感器坐标系，传感器中激光器投射结构光光平面至靶标产生一道结构光条纹，调整机器人位姿使该条纹与标定模板上的直线相交，形成特征点，记录此时机器人位姿参数...
- 郑健张轲朱晓鹏罗志锋王志刚陈易新
- 文献传递
- 基于空间直线约束的焊接机器人手眼标定被引量：10
- 2018年
- 视觉传感器与焊接机器人的标定是焊接智能化应用中的重要问题,针对末端夹持线结构光传感器的焊接机器人,提出了一种基于空间直线约束的手眼标定方法.首先任意变换机器人位姿使线结构光传感器投射出的光平面与标定模板相交,然后通过特征点提取算法提取出线结构光与直线的交点,并基于直线约束建立了非线性优化模型,最后结合罚函数法与改进的Powell算法同时求解传感器位置与方向参数.基于上述方法进行了一系列试验,结果表明,该方法通用性强,适合现场标定,有效的提高了标定精度,标定精度在0.2 mm以内.
- 郑健张轲罗志锋王志刚
- 关键词：手眼标定线结构光传感器
- 爬壁机器人焊缝跟踪过程中的焊缝检测与识别研究被引量：10
- 2018年
- 实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先,基于爬壁机器人系统平台,提出了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算法,并针对焊缝图像细化后的轮廓线上存在毛刺的问题,提出一种有效的毛刺去除递归算法。结果表明,设计的焊缝识别算法能够提取到准确的焊缝位置信息,并且单幅焊缝图像的平均处理时间为56ms,能够满足焊缝跟踪的实时性要求。
- 王志刚张轲罗志锋陈易新
- 关键词：焊缝图像处理特征提取爬壁机器人焊缝跟踪
- 激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法
- 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦...
- 罗志锋张轲王志刚朱晓鹏郑健陈易新吴佳谦
- 文献传递
- 激光线结构光传感器的手眼标定方法
- 本发明提供了一种激光线结构光传感器的手眼标定方法，包括：在传感器上建立传感器坐标系，传感器中激光器投射结构光光平面至靶标产生一道结构光条纹，调整机器人位姿使该条纹与标定模板上的直线相交，形成特征点，记录此时机器人位姿参数...
- 郑健张轲朱晓鹏罗志锋王志刚陈易新
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