王尧尧
- 作品数：13 被引量：71H指数：4
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程更多>>
- 建筑钻孔机器人的振动与控制研究被引量：4
- 2019年
- 针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。
- 杨扬陈柏王尧尧
- 关键词：建筑机器人钻削力时延估计
- 绳驱动机械臂运动控制方法研究
- 2022年
- 设计了一款面向旋翼飞行器的轻量化绳驱动机械臂。为了更好地控制该机械臂,基于时延估计技术,设计了一款非奇异终端滑模关节运动控制器,加入自适应模块以提高控制器在滑模面附近的收敛速度。基于李雅普诺夫理论,证明了闭环控制系统的全局稳定性和误差收敛性。对绳驱动机械臂进行运动控制仿真对比实验,结果表明,在相同条件下所设计的控制器比传统的非奇异终端滑模控制器和线性滑模控制器有着更好的收敛性、鲁棒性。
- 彭嘉伟廖万能王尧尧王尧尧丁亚东
- 关键词：终端滑模自适应
- 教学助理在机电专业课程教学中的实践与研究被引量：1
- 2017年
- 教学助理是教师和学生沟通和交流的重要桥梁,对于保障课程教学质量、促进学生对知识的掌握和吸收具有重要作用。围绕《制造装备设计》课程的特点及其培养目标,作者在教学过程中引入了教学助理制度。实践证明,教学助理可以很好的充当学生和教师之间沟通的媒介,传达教师布置的任务,同时还可以把学生的想法、对课堂教学困惑之处准确而及时地反馈给教师,从而实现对课堂教学进行改进、保证并提升教学质量。
- 王尧尧王尧尧陈柏
- 关键词：教学助理机电专业课程教学
- 绳驱动机器人被动解耦模块的设计及验证研究被引量：3
- 2018年
- 针对绳驱动关节机器人中前后关节独立运动时各关节驱动绳索的运动耦合问题,对绳索的关节耦合关系进行了研究,创新设计了一种新型绳驱动被动解耦机构。采用一种新型的绳索缠绕方式,利用解耦绳索的正反向缠绕带动随动轮以1/2的前端关节角速度运动,使以类似方式走线的两股后端关节驱动绳索在导线轮盘上分别缠绕脱落,避免后端关节驱动绳索在通过前端关节时因前端关节运动而产生绳长变化,以解决绳驱动串联机器人的绳驱关节耦合问题,并搭建了解耦模块验证实验平台,验证了设计的合理性。实验结果表明:该绳驱动被动解耦机构能够补偿前端关节运动导致的后端关节驱动绳索的绳长变化,实现运动耦合的解耦;但受制于绳索自身的弹性,解耦机构在关节换向时会存在一定的解耦误差。
- 华达人王尧尧王尧尧鞠锋陈柏
- 水下运载器非奇异快速终端滑模控制被引量：4
- 2014年
- 针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入.
- 王尧尧顾临怡高明贾现军朱康武
- 关键词：水下运载器动力定位滑模控制
- 面向飞行机械臂的实时目标检测与定位算法被引量：2
- 2022年
- 飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键。当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法。为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB‑D传感器的视觉识别与定位算法,该算法可以实时检测目标物并对其位姿进行估计,为飞行机械臂的抓取工作服务。同时针对深度学习算法计算量庞大,在嵌入式端无法实现高性能实时检测的问题,引入了模型量化技术优化算法,大幅提升算法推理速度。本文介绍了算法的整体框架及实现过程,利用COCO数据集和动作捕捉系统分别验证了目标检测和位姿估计部分算法的有效性。
- 张睿王尧尧王尧尧陈柏
- 关键词：目标检测位姿估计
- 外肢体机器人研究综述被引量：4
- 2021年
- 阐述外肢体机器人(SRLs)的研究背景和研究意义.介绍外肢体机器人的概念,将外肢体机器人按照功能分为辅助操作外肢体与辅助支撑外肢体.针对不同结构类型与结构柔性的2类外肢体机器人总结研究现状.就外肢体机器人人机一体化特性带来的结构轻量化、安全性、人机协作、抗干扰能力四方面对外肢体机器人的研究要点进行分析.对外肢体机器人未来的发展趋势进行总结与展望.
- 刘德斌王旦王旦陈柏王尧尧
- 关键词：人机协作
- 自治水下运载器——机械手系统协调控制研究
- 本文主要对自治水下运载器-机械手系统(underwater vehicle-manipulator systems，UVMS)协调控制技术进行了深入研究，包括运动学规划技术和关节空间轨迹跟踪控制技术这两方面内容。针对自治...
- 王尧尧
- 关键词：机械手系统协调控制非线性鲁棒控制
- 基于双目视觉的目标识别与定位研究被引量：32
- 2018年
- 针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别。对同一场景的两幅图像进行了立体匹配,求取了对应的视差图。结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建,对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代,求取了重投影误差最小的解,即目标物体的位姿。研究结果表明:所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位。
- 蒋萌王尧尧王尧尧
- 关键词：双目视觉三维重建
- 面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制被引量：3
- 2022年
- 为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性。控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性。此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛。最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验。研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞行器的仿生机械臂具有更低的驱动能耗及更高的交互安全性。与传统的非奇异终端滑模控制器相比,该控制器具有更快的误差收敛速度,可以保证更优的综合控制性能,初始阶段跟踪误差峰值减小了近30%,稳定阶段误差峰值保持不超过1°。
- 王尧尧王尧尧鞠锋陈柏陈柏
- 关键词：非奇异终端滑模时延估计自适应模糊控制鲁棒控制
