焦雅林
- 作品数：5 被引量：32H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金中国航空科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 自适应SVD-UKF算法及在组合导航的应用被引量：14
- 2010年
- 提出一种新的自适应奇异值分解Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法。该算法利用自适应因子平衡动力学模型信息与观测信息的权比,控制动力学模型误差对导航参数解的影响。用奇异值分解阵(SVD)的迭代计算代替协方差矩阵的迭代变换,提高了协方差矩阵的数值稳定性。将新算法应用于组合导航系统进行计算仿真,结果证明,新算法具有良好的鲁棒性,能有效改善滤波性能,提高组合导航系统的精度。
- 高社生王建超焦雅林
- 关键词：自适应滤波奇异值分解UNSCENTED卡尔曼滤波组合导航
- 导航系统误差及其协方差阵的随机加权拟合被引量：1
- 2011年
- 在现有基于移动窗口函数模型和随机模型的系统误差自适应拟合方法的基础上,提出了一种基于移动窗口观测模型的系统误差随机加权拟合法。该方法在相同的窗口内给出了相应的观测向量协方差阵的随机加权估计。利用修正后的观测向量及相应的协方差阵进行导航滤波计算,能有效地抑制观测系统偏差的影响,提高导航解算的精度。仿真结果证明,文中所提出的随机加权估计算法的精度,明显优于卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波。
- 侯俊高社生焦雅林吴佳斌
- 关键词：协方差矩阵随机加权估计
- GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法被引量：7
- 2010年
- 针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表明,抗差自适应滤波不但能自适应地确定观测噪声的协方差矩阵,而且能利用自适应因子调节状态参数噪声的协方差矩阵,可以控制观测异常和动态模型噪声异常对状态参数估值的影响,使状态参数的估值更加合理。自适应Kalman滤波使位置误差控制在30m,而对抗差自适应Kalman滤波能使位置误差控制在18m左右,且误差控制更稳定。
- 焦雅林高社生薛丽
- 关键词：KALMAN滤波航位推算
- GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法研究被引量：10
- 2011年
- 粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点,文章研究GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法,提出了基于改进粒子滤波算法的GPS/DR车辆组合导航信息融合技术。采用马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)移动方法,移动粒子样本到状态空间中的新位置,既保证了移动后的粒子样本和实际概率函数同分布,又防止了大量后选粒子被拒绝。用改进的粒子滤波算法和扩展Kalman滤波算法,分别对GPS/DR车辆组合导航系统进行仿真实验,结果表明,改进的粒子滤波算法能减小导航定位误差,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波。
- 焦雅林高社生薛丽
- 关键词：全球定位系统航位推算粒子滤波
- 动力学模型系统误差及其协方差阵的随机加权拟合法被引量：1
- 2012年
- 在现有的基于移动窗口函数模型和随机模型系统误差自适应拟合方法的基础上,提出一种基于移动窗口动态导航模型系统误差的随机加权拟合法,在相同的窗口内给出了相应的状态预报向量协方差阵的随机加权拟合。由于动力学模型系统误差难以直接修正,采用修正状态估计误差向量及动力学模型误差向量的方法,实现对动力学模型系统误差的修正,然后利用修正后的动力学模型及相应的协方差阵进行导航滤波计算,有效地抑制动力学模型系统系统误差的影响,提高导航解算的精度。仿真结果证明,采用随机加权拟合后的算法精度优于未进行拟合的卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波算法。
- 冯志华高社生陈丽容焦雅林
- 关键词：协方差矩阵随机加权估计卡尔曼滤波
