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练玉新
作品数:
2
被引量:1
H指数:1
供职机构:
上海理工大学
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发文基金:
上海市教育委员会重点学科基金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
王朝立
上海理工大学
杨亚民
上海理工大学
孙妍
上海理工大学
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水面清洁船综述
水面清洁船在水面垃圾打捞中发挥着重要作用,介绍了国内外水面清洁船的发展现状,总结了其特点并指出目前存在的主要问题;深入分析了水面清洁船的几个关键技术及当前面临的主要技术难题;介绍了我们自行研发的湖面清洁机器;最后对水面清...
练玉新
翟永平
王朝立
关键词:
清洁装置
垃圾
漂浮物
双体船
直接法UKF在组合导航中的应用
被引量:1
2012年
提出直接法卡尔曼滤波(UKF)应用于GPS/捷联惯导(SINS)组合导航,避免对非线性系统的线性化。选择SINS惯导系统输出位置和速度作为系统状态,GPS输出的导航参数作为观测量,使用IMU提供的姿态,用UKF方法结合反馈法对组合导航参数直接进行估计,不仅可以避免了每次导航复杂的初始对准过程,同时保持参数误差不会无限增大。根据是否出现GPS中断两种情况进行,实验结果表明,可以直接使用IMU提供的姿态对智能清洁船的定位导航。
练玉新
王朝立
孙妍
杨亚民
关键词:
UKF
SINS
GPS
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