杨亚民
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会重点学科基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 直接法UKF在组合导航中的应用被引量：1
- 2012年
- 提出直接法卡尔曼滤波(UKF)应用于GPS/捷联惯导(SINS)组合导航,避免对非线性系统的线性化。选择SINS惯导系统输出位置和速度作为系统状态,GPS输出的导航参数作为观测量,使用IMU提供的姿态,用UKF方法结合反馈法对组合导航参数直接进行估计,不仅可以避免了每次导航复杂的初始对准过程,同时保持参数误差不会无限增大。根据是否出现GPS中断两种情况进行,实验结果表明,可以直接使用IMU提供的姿态对智能清洁船的定位导航。
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- 关键词：UKFSINSGPS
- 基于模糊控制的移动机器人视觉反馈跟踪被引量：5
- 2011年
- 探讨视觉空间下非完整移动机器人的跟踪问题。在不校准摄像机视觉参数的前提下,提出一种利用视觉反馈信息设计非完整移动机器人轨迹跟踪的模糊控制方法。其模糊控制使用Mamdani推理机,包含if-then规则和重心法,对线速度和角速度进行控制。仿真结果证明了该方法的有效性。
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- 关键词：模糊控制移动机器人视觉反馈
