田志立
- 作品数：13 被引量：19H指数：3
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构
- 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连...
- 韩雪艳李仕华田志立李富娟王俊奇
- 文献传递
- 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构
- 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动...
- 李仕华田志立韩雪艳李富娟王俊奇
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- 具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析被引量：3
- 2018年
- 提出了一种新型3-UPU对称并联机构,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度(2R1T)。基于单叶双曲面几何性质,证明了该机构在任意位形下始终关于一个中间平面对称及机构自由度的非瞬时性;进而发现该机构动平台具有可绕其中间对称平面内任意直线做连续转动的特性,并通过仿真进行验证;采用一种新的两转动机构的姿态矩阵的求解方法,推导了该机构的运动学反解,并进一步分析了其工作空间。研究结果为该类机构的应用提供了理论参考。
- 韩雪艳王子义李仕华李仕华
- 关键词：单叶双曲面
- 基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选被引量：3
- 2016年
- 针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。
- 刘艳敏李仕华牛云展田志立杨志浩
- 关键词：机构学并联机构冗余驱动灵巧性
- 基于线几何与螺旋理论的几种并联机构连续转轴的研究
- 连续转轴是指并联机构上平台能够绕着一条直线连续转动的转轴。当并联机构具有连续转轴时，其运动学标定、轨迹规划都会变简单，并且此种机构还能实现一些普通少自由度并联机构无法实现的轨迹等优点。研究并联机构的连续转轴可以促进并联机...
- 田志立
- 关键词：并联机构
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- 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构
- 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的...
- 李富娟李仕华田志立韩雪艳王子义
- 文献传递
- 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构
- 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动...
- 李仕华韩雪艳田志立李富娟王子义
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- 具有连续转轴的对称2R1T三自由度并联机构型综合被引量：12
- 2017年
- 为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型,提出一种具有连续转轴的两转一移(2R1T)并联机构型综合新方法。运用螺旋理论,给出该类机构约束螺旋的空间布置,提出并联机构连续转轴的判别条件,确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支约束力与分支运动副之间的几何位置关系,证明了该类机构能够实现连续转动。利用该方法对具有平面上任意直线为连续转轴的对称两转一移并联机构进行综合,并仿真验证了研究结果的正确性。该综合方法简单、有效。
- 李仕华田志立王子义韩雪艳
- 关键词：并联机构
- 具有连续转轴的3-RSR并联机构及其运动学分析被引量：1
- 2019年
- 对一种新结构3-RSR并联机构的连续转轴问题进行了深入研究;根据螺旋理论对机构进行了自由度分析,说明该机构具有2个转动自由度和1个移动自由度;采用单叶双曲面的数学理论简单、直观地推导了定动平台的对称关系,证明了该机构具有以对称平面内任意直线为转轴进行连续转动,并沿对称平面法线方向进行连续移动的特性,便于对机构进行运动学标定和轨迹规划;根据机构的几何特性,利用对称平面的法向量来描述该机构的姿态矩阵,使其位置反解过程变得简单、新颖。基于该机构,提出了一种空间二维指向机构的新构型,可应用于雷达姿态调整机构等。
- 单彦霞李仕华李富娟田志立张建伟
- 关键词：并联机构单叶双曲面
- 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构
- 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动...
- 李仕华韩雪艳田志立李富娟王子义
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