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陈宏娟

作品数：2 被引量：36H指数：2
供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇四足步行
  • 2篇四足步行机
  • 2篇四足步行机器...
  • 2篇四足机器人
  • 2篇机器人
  • 2篇步行机
  • 2篇步行机器人
  • 1篇动力学模型
  • 1篇稳定性
  • 1篇力学模型

机构

  • 2篇华中科技大学
  • 1篇湖北省机电研...

作者

  • 2篇王新杰
  • 2篇陈学东
  • 2篇李培根
  • 2篇陈宏娟

传媒

  • 1篇中国机械工程
  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 2篇2005
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究被引量：12
2005年
推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法.这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模.最后通过实例验证了该算法的优越性.
王新杰李培根陈学东陈宏娟
关键词：四足机器人
四足步行机器人关节位姿和稳定性研究被引量：24
2005年
四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息。实际爬行实验验证了所提方法的有效性。
王新杰李培根陈学东陈宏娟
关键词：四足机器人稳定性
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共1页<1>
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