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赵江

作品数：10 被引量：54H指数：4
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金博士研究生创新基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 9篇航空宇航科学...
  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 5篇无人机
  • 3篇旋翼
  • 3篇再入
  • 3篇飞行
  • 3篇飞行器
  • 3篇高超声速
  • 3篇高超声速飞行
  • 3篇高超声速飞行...
  • 3篇超声速
  • 3篇超声速飞行
  • 3篇超声速飞行器
  • 2篇预测校正
  • 2篇再入制导
  • 2篇制导
  • 2篇制导方法
  • 2篇四旋翼
  • 2篇避障
  • 1篇动态逆
  • 1篇动态逆控制
  • 1篇旋翼无人机

机构

  • 10篇北京航空航天...

作者

  • 10篇赵江
  • 7篇蔡志浩
  • 6篇王英勋
  • 3篇周锐

传媒

  • 4篇北京航空航天...
  • 2篇兵工学报
  • 1篇航空科学技术
  • 1篇国防科技
  • 1篇Transa...
  • 1篇导航定位与授...

年份

  • 2篇2024
  • 2篇2022
  • 1篇2021
  • 2篇2020
  • 3篇2015
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于粒子群优化的再入可达区计算方法研究被引量：13
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入可达区计算问题,提出了一种粒子群优化(PSO)和倾侧角反转相结合的混合求解方案。为了减小待优化变量的搜寻空间,设计了一种参数化的倾侧角剖面,利用约束PSO算法求解满足再入过程约束和末端约束的最优滑翔轨迹。通过倾侧角正向和逆向反转逻辑直接生成倾侧角指令集合,进而实现高超声速飞行器再入可达区的快速估算。高升阻比再入滑翔飞行器CAV-H仿真实例表明,该混合优化求解方案易于实现且无需预估参数初值,具有良好的可操作性。
赵江周锐
关键词：粒子群优化高超声速飞行器
基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制被引量：7
2020年
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。
宋欣屿王英勋蔡志浩赵江陈小龙宋栋梁
关键词：自主着陆轨迹跟踪控制
倾转三旋翼无人机倾转定高控制研究被引量：1
2022年
针对倾转旋翼无人机在倾转过程中的高度控制问题,提出一种基于灰狼优化的神经网络自适应控制方法,用于一种倾转三旋翼无人机倾转过程的飞行控制。首先,建立了无人机的非线性数字仿真模型;其次,基于神经网络自适应控制方法分别设计了无人机的高度控制器和姿态控制器,并用灰狼优化算法对神经网络的参数和控制器的参数寻优;再次,设计了倾转过程中的两种高度控制方案;最后,通过数字仿真验证了本文所提出的控制方法的有效性和鲁棒性。
马延王英勋蔡志浩蔡志浩赵江
关键词：神经网络自适应控制
基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障
2024年
针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。
蔡志浩陈文军赵江王英勋
基于自组网策略的多机编队与防撞任务研究
2020年
近年来多旋翼无人机编队飞行技术取得了巨大的突破,将无人机技术与自组网技术相结合将会促进无人机集群技术的发展。为了促进无人机编队飞行技术的发展,以5架六旋翼无人机为研究对象,重点研究了基于自组网策略的多旋翼无人机队形组成、队形保持、队形重构以及飞行过程中的避碰策略,设计了数据闭环的地面编队控制软件并进行试飞验证。测试结果表明,该数据闭环地面编队控制软件稳定可靠,实现了编队队形组成、保持、重构以及在队形变换过程中的机间避碰等功能,对多旋翼无人机编队飞行工程化实现具有一定的参考价值。
郑宇蔡志浩王隆洪赵江王英勋
关键词：自组网编队控制避障策略
考虑禁飞区规避的预测校正再入制导方法被引量：18
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入滑翔侧向制导问题,提出了一种考虑禁飞区规避的预测校正制导方法.纵向制导采用落点误差预测与指令校正相结合的方式,不断更新倾侧角的幅值,实时修正轨迹纵程.侧向制导设计了一种倾侧角反转逻辑的切换机制,利用航向角误差走廊和航向角导向区域控制飞行器的侧向运动.CAV-H再入滑翔飞行器制导仿真实例表明,该方法不依赖于标准再入轨迹,能够导引飞行器规避禁飞区约束.Monte Carlo仿真验证表明,在随机初始扰动和误差存在的情况下,该制导方法具有良好的鲁棒性.
赵江周锐张超
关键词：高超声速飞行器再入制导预测校正禁飞区
从系统工程视角看无人机自主控制系统被引量：3
2021年
提升无人机的自主控制能力可有效提高无人机在复杂对抗环境下的作战性能。系统工程是指导复杂系统研制的有效手段,采用系统的思维方法,关注系统的整体效能优化实现。系统工程覆盖复杂工程型号生命周期的全流程活动,包括概念论证、工程开发、生产制造、使用服役、综合保障以及系统退出等过程,能够为系统开发中各工程技术的应用,跨专业工程合作以及项目管理建立切实的技术路径。无人机外部应用背景环境与内部体系结构相互交联,是一个典型的“系统之系统”(System of Systems)。无人机自主控制系统是跨域、跨平台的复杂“系统之系统”。本文从系统复杂性出发,介绍了无人机系统组成、自主控制系统以及无人机自主能力等级,以期为无人机自主控制技术的发展提供参考和借鉴。
王英勋蔡志浩赵江李明君
关键词：无人机
多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法
2024年
四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。
王英勋李欣蔡志浩赵江
关键词：多约束一体化控制模型预测控制
基于倾侧角反馈控制的预测校正再入制导方法被引量：15
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入滑翔制导问题,提出了一种基于倾侧角反馈控制的预测校正制导方法。该算法不依赖于传统的准平衡滑翔条件(QEGC),能够抑制再入滑翔飞行过程中产生的周期性轨迹震荡现象。纵向制导采用落点预测与指令校正相结合的方法,通过设计倾侧角反馈控制律对飞行器的高度变化率进行实时修正;侧向制导兼顾考虑横程误差和航向角误差对制导指令的影响,设计了一种基于归一化误差走廊的倾侧角反转逻辑,实现了飞行器的侧向运动控制。CAV-H高超声速飞行器制导仿真实例表明,该制导方法有效地抑制了再入滑翔轨迹的周期性震荡,导引飞行器完成平稳再入飞行。Monte Carlo仿真验证表明,在多种扰动和误差存在的情况下,该制导方法具有良好的鲁棒性。
赵江周锐
关键词：再入制导高超声速飞行器预测校正
无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
2022年
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。
王英勋宋欣屿赵江蔡志浩
关键词：四旋翼
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