李昕
- 作品数：9 被引量：138H指数：5
- 供职机构：中南林业科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家林业公益性行业科研专项湖南省科技计划项目湖南省研究生科研创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 基于目标保护的林业机器人视觉系统的研究被引量：2
- 2011年
- 根据环境保护的需要,针对油茶林花瓣及果实的形状特征改进了采摘机器人视觉系统。首先通过灰度阈值法进行图像分割,再提取其形态参数,用支持向量机算法将参数分类,得到目标样本作为免疫算法的抗体,并进一步改进了人工免疫算法,提高了识别精度。最后根据最终图像中花数量多少来控制采摘,达到了目标保护的目的。
- 李昕李立君易春峰
- 关键词：机器视觉支持向量机人工免疫
- 基于偏好人工免疫网络多特征融合的油茶果图像识别被引量：14
- 2012年
- 为提高油茶果采摘机器人机器视觉的识别率,该文提出了基于偏好人工免疫网络识别的油茶果多特征融合识别方法。在对油茶果图像进行处理的基础上,提取待识别目标区域的颜色特征、形态特征、纹理特征进行聚类,并提取典型油茶果多特征作为偏好抗体,使多特征参数在偏好免疫算法中进行有效融合。仿真试验结果表明,多特征融合的识别方法对油茶果果实的识别率在晴天时达到了90.15%,阴天时达到了93.90%。而时间复杂度基本不变,取得了较好的识别效果,该研究可为下一步油茶果采摘机器人智能采摘提供参考。
- 李昕李立君高自成周健闵淑辉
- 关键词：机器视觉油茶果采摘机器人
- 林业果实采摘设备智能化识别研究
- 林业是我国国民经济中的重要一环，本文针对具体课题油茶林采摘设备的研究，着重定制了适用于油茶林的机器人采摘系统的机器视觉部分。利用SOFM神经网络和灰度阈值法来实现图像分割，SOFM算法中采用色差值R-B，G-R，G-B和...
- 李昕李立君
- 关键词：林业机器视觉神经网络
- 改进类圆随机Hough变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用被引量：23
- 2013年
- 为将目标油茶果实从树枝、树叶等外界遮挡中分离出来,以利于油茶采摘机器视觉的图像形态学识别,该文提出了一种改进的类圆随机Hough变换算法,在算法中添加了边缘预检测、快速定位圆心点等模块以提高算法的识别率。仿真结果表明,改进算法对遮挡果实的识别率较其他Hough遮挡识别算法有所提高,最高达到90.70%,识别时间为1.3s。该研究为采摘机器人的后续采摘工作打下了基础。
- 李昕李立君高自成易春峰李庆春
- 关键词：机器视觉图像识别HOUGH变换油茶果
- 一种偏好多目标蜂群算法及其在油茶果图像识别中的应用被引量：4
- 2012年
- 针对油茶果采摘机器人机器视觉系统实用性要求,提出了一种基于偏好多目标蜂群算法以解决油茶果目标多特征融合问题。在对油茶果采摘图像进行色差阈值分割后,分别提取分割区域的典型颜色、形态及纹理特征中的八个特征量作为偏好区域对油茶果多特征参数的识别。实验结果表明,使用多特征参数融合方法的识别率较之单特征方法有所提高,在晴天时提高了91.27%,在阴天时提高了94.88%;同时平均识别时间控制在3 500 ms内,达到了油茶果实时采摘的要求,为下一步在智能油茶采摘机器人中的应用打下了基础。
- 李昕李立君
- 关键词：机器视觉蜂群算法
- 齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验被引量：48
- 2013年
- 为了实现油茶果采摘的机械化,该文论述了齿梳式油茶果采摘机执行机构的研制和试验,重点论述了可避让式采摘头、多自由度采摘臂的设计。建立了空间坐标系,应用D-H矩阵变换,建立了采摘执行机构中采摘齿的空间运动方程。现场采摘试验表明,当齿梳式采摘头上升速度约为0.8m/s左右,采摘头回转速度约为15r/min时,既可以获得较高的采摘效率,又能使采摘范围内的漏摘率控制在3.2%以内,同时保证花蕾的掉落率控制在3%以内,从而验证了齿梳式油茶果采摘机的可行性。
- 高自成李立君李昕闵淑辉易春峰
- 关键词：收获机油茶果
- 基于核聚类的近邻人工免疫网络算法研究
- 2012年
- 针对经典人工免疫网络(aiNet)及改进算法中存在的运算时间长、结构复杂等问题,提出了一种改进的核聚类近邻人工免疫网络算法(KN-aiNet)。算法在aiNet的改进算法——近邻aiNet结构的基础上,以抗体数据为核心利用量子能级思想聚类,并重定义了生成抗体策略,采用区域生长法搜索拥挤距离,采用基于核函数的亲和度等方法来提高算法的聚类效果和降低算法的运算时间。聚类实验结果表明,KN-aiNet算法的聚类准确率较经典aiNet算法及近邻aiNet算法分别提高了11.53%和4.56%,而算法的运算时间较经典aiNet算法及近邻ai-Net算法分别下降了0.503 s和0.823 s。
- 李昕李立君高自成
- 关键词：人工免疫网络核函数
- 油茶果采摘机工作空间的分析及优化被引量：8
- 2012年
- 油茶果采摘机是工作在非结构环境下的机械系统,结合油茶树的生物学特性和栽培方式等因素,利用边界法求解采摘机执行机构的工作空间,建立以满足采摘机作业空间最小、各臂臂长之和最小为优化目标,得到优化后的执行机构结构参数;在求出执行机构位移正解的基础上,基于matlab蒙罗卡洛法对采摘机的工作空间进行仿真与分析,验证了采摘机结构参数设计的合理性。
- 左二兵李立君高自成刘银辉李昕
- 基于偏好免疫网络的油茶果采摘机器人图像识别算法被引量：53
- 2012年
- 针对油茶果采摘机器人视觉识别中外界物体的形态学特性要求,采用了偏好人工免疫网络算法作为机器视觉的图像识别算法,并根据采摘环境及采摘对象的特点对算法结构进行了改进,增强了算法的识别率。仿真实验表明,采用偏好人工免疫网络算法对油茶果的识别率在晴天时达到了81.67%,阴天时达到了87.69%,满足采摘识别率的要求。
- 李立君李昕高自成周健闵淑辉
- 关键词：油茶果采摘机器人图像识别
