段军
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于逆运动学仿壁虎机器人步态规划被引量：2
- 2011年
- 设计并研究了具有弹性阻尼环节的并联仿壁虎机器人结构。针对采用吸盘吸附的足式仿壁虎机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,介绍了机构的构型及结构特点,计算了机构的自由度,推导了逆运动学方程式,规划了对角线步态和三角爬行步态以实现机器人的直线行走。在MSC.ADAMS软件中建立机器人的虚拟样机并进行了步态仿真,检验了机器人结构和步态的可行性。通过实物样机爬行试验,验证了机器人能够根据设计步态行走。
- 李琥孙树栋段军
- 关键词：逆运动学步态规划
- 仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划被引量：1
- 2013年
- 设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态;并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真;仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的。
- 曹飞祥孙树栋段军郜庆市
- 关键词：步态规划
- 一种仿壁虎机器人吸盘组设计与抗倾覆能力分析被引量：7
- 2012年
- 对一种仿壁虎机器人的吸盘组进行了设计与研究。描述了机器人机构的构型及结构特点,并设计了一种基于自封闭式真空吸盘的吸盘组提高了吸附性能,给出了吸盘组几种典型的排布方式,通过对吸盘组抗倾覆能力的分析,确定了机器人吸盘组的排布方式。
- 段军孙树栋曹飞祥
