李长鹏
- 作品数：4 被引量：19H指数：3
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 下肢外骨骼康复机器人的动力学建模及神经网络辨识仿真被引量：8
- 2013年
- 针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题,通过Solidworks软件建立精确的三维实体模型,联合Matlab/SimMechanics建立下肢外骨骼康复机器人的动力学模型,以角度、角速度和角加速度作为输入信号,输出信号为髋、膝关节力矩,进行逆动力学仿真分析。将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获得外骨骼逆动力学动态数学模型。仿真结果表明,该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型,并为进一步的实现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证。
- 陈贵亮李长鹏赵月刘更谦
- 关键词：BP神经网络MATLABSIMMECHANICSSOLIDWORKS逆动力学
- 下肢外骨骼康复机器人的自适应控制研究被引量：7
- 2012年
- 针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响。设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定。通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性。
- 陈贵亮李长鹏刘更谦
- 关键词：计算力矩法鲁棒自适应控制未建模动态非线性阻尼
- 下肢外骨骼康复机器人控制策略研究
- 本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题，以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础，对患者下肢康复训练的作用和效果进行了系统深入的研究，并提出下肢康复机器人被动、助力、主动及抗阻康复训练模式。本文对下肢...
- 李长鹏
- 关键词：步态规划计算力矩法神经网络
- 文献传递
- 下肢外骨骼康复机器人步态规划方法的研究被引量：3
- 2013年
- 针对脑卒中偏瘫患者,依据正常人髋、膝关节运动数据建立人体关节数学模型。将Brunnstromc与训练过程中下肢肌肉表面肌电信号的变化相结合,规划出对不同患者具有适用性、针对性的人体生理学训练步态。在Visual C++开发环境下获取患者自身健康腿的关节运动数据,并结合Matcom实现混合编程,可避免医疗师将数据提取再用Matlab进行处理的过程;同时由于下肢具有的步态对称性,可作为步态协调性康复训练的参考模型。结果表明通过多方面的结合及应用,加深了对步态规划方法的认识与理解,也为康复训练临床试验及寻求更稳定合理的步态规划提供了借鉴作用。
- 陈贵亮赵月李长鹏许佳立刘更谦
- 关键词：脑卒中步态规划康复医学VC++MFC
