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自主水下机器人的封闭式柴油机舱传热分析被引量：1: 2015年; 采用解析法、简化稳态传热仿真和CFD仿真三种分析方法对两种工况条件下的自主水下机器人的封闭式柴油机机舱进行了热传导分析,并得到机舱内部的温度场。通过分析可知:考虑到机舱散热及机舱内部的温度要求,将空气通入机舱的进气方式优于将空气直接导入柴油机进气口的方式。三种分析方法的对比表明:解析法只能用于对机舱内部各处的温度情况进行简化估算;采用简化模型的稳态传热仿真适用于将空气直接导入柴油机进气口的工况条件下的传热分析;CFD仿真适用于将空气导入机舱的进气工况条件下的传热分析。; 杨翊朱兴华胡志强郑荣林扬; 关键词：自主水下机器人传热学温度场

采用通气空化减阻方法的高速水面艇: 本实用新型涉及一种高速水面艇，具体地说是一种采用通气空化减阻方法的高速水面艇。包括通气风扇、上层平台、支柱、推进段、潜体、边条及空化段，其中通气风扇安装在上层平台上，所述上层平台位于潜体的上方、并且通过支柱与潜体连接，推...; 王超胡志强衣瑞文杨翊耿令波刘开周; 文献传递

升力型高速海洋机器人: 本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种升力型高速海洋机器人。包括主体、可折叠前翼、可折叠后翼、附体、主推进装置及侧推进装置，其中主体的两侧对称设有两个附体，两侧附体通过可折叠前翼和可折叠后翼与主体连接，所述主体的艉...; 胡志强刘开周杨翊衣瑞文孙原; 文献传递

一种采用通气空化减阻方法的高速水面艇: 本发明涉及一种高速水面艇，具体地说是一种采用通气空化减阻方法的高速水面艇。包括通气风扇、上层平台、支柱、推进段、潜体、边条及空化段，其中通气风扇安装在上层平台上，所述上层平台位于潜体的上方、并且通过支柱与潜体连接，推进段...; 王超胡志强衣瑞文杨翊耿令波刘开周

基于合成数据的水下机器人视觉定位方法被引量：1: 2023年; 针对水下场景水下机器人(AUV)位姿数据集难以获取、现有的基于深度学习的位姿估计方法无法应用的问题,提出了一种基于合成数据的AUV视觉定位方法。首先基于Unity3D仿真搭建虚拟水下场景,通过虚拟相机获取仿真环境下已知的渲染位姿数据。其次,通过非配对图像转换工作实现渲染图片到真实水下场景下的风格迁移,结合已知渲染图片的位姿信息得到了合成的水下位姿数据集。最后,提出一种基于局部区域关键点投影的卷积神经网络(CNN)位姿估计方法,并基于合成数据训练网络,预测已知参考角点的2维投影,产生2D-3D点对,基于随机一致性采样的Perspective-n-Point(PnP)算法获得相对位置和姿态。本文在渲染数据集以及合成数据集上进行了定量实验,并在真实水下场景进行了定性实验,论证了所提出方法的有效性。实验结果表明,非配对图像转换能够有效消除渲染图像与真实水下图像之间的差距,所提出的局部区域关键点投影方法可以进行更有效的6D位姿估计。; 琚玲周星群胡志强杨翊李黎明白士红; 关键词：水下机器人位姿估计视觉定位图像生成

一种微型自主水下机器人: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种微型自主水下机器人。包括依次密封连接的推进舱段、操纵舱段、控制舱段、电池舱段及艏段，其中控制舱段的顶部设有天线；推进舱段包括推进舱段导流罩及设置于推进舱段导流罩内的轮缘推进器和操...; 胡志强杨翊范传智王志超王超刘尚华; 文献传递

一种可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人: 本发明涉及海洋机器人技术领域，特别涉及一种可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人。包括机身、水空两用推进器、后机翼、前机翼及折叠机翼；机身包括艏段、前控制舱段、电池舱段、后控制舱段和艉段，前控制舱段的两侧设有前机翼，后控制...; 胡志强杨翊周振溪王超聂星宇徐冬; 文献传递

一种准确定位的挂接结构: 本发明涉及一种准确定位的挂接结构，具体地说是一种可以通过自身结构实现大型挂接体和主体准确定位的挂接结构，包括主体上耳片、主体下耳片、挂接体上耳片、挂接体下耳片、连接螺栓和螺母，所述挂接体上耳片和主体上耳片、以及挂接体下耳...; 朱兴华杨翊郑荣胡志强张斌; 文献传递

一种高机动性微型自主水下机器人: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动性微型自主水下机器人。包括依次连接的艏段、前操纵舱段、电池舱段、控制舱段、通信舱段、后操纵舱段、操舵舱段及螺旋桨推进器，其中前操纵舱段和后操纵舱段均设有一个垂向槽道推进器和...; 杨翊胡志强范传智韩涛郭金雨胡玄烨郑权王全山

用于水空两用推进的电机密封传动结构: 本发明涉及一种传动结构，具体地说是一种用于水空两用推进的电机密封传动的结构。包括桨、传动轴、非密封环境中的磁力耦合器、非金属隔板、密封环境中的磁力耦合器、主体外壳及电机，其中主体外壳通过非金属隔板分隔成密封腔体和非密封腔...; 胡志强杨翊郜天柱王超

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杨翊