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彭俊裴

作品数：1 被引量：12H指数：1
供职机构：南昌大学机电工程学院江西省机器人与焊接自动化重点实验室更多>>
发文基金：江西省科技攻关计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动焊接机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇焊缝
  • 1篇焊缝跟踪
  • 1篇焊接机
  • 1篇焊接机器人

机构

  • 1篇南昌大学

作者

  • 1篇高延峰
  • 1篇毛志伟
  • 1篇张华
  • 1篇彭俊裴

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
轮式移动焊接机器人弯曲焊缝跟踪控制被引量：12
2007年
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题,建立了机器人的数学模型.采用积分Backstepping时变状态反馈方法设计了控制器,并利用李亚普诺夫方法证明了该系统的稳定性.针对旋转电弧传感器仅能检测单方向偏差的情况,根据焊枪前端上一时刻和当前时刻的位置对跟踪轨迹的方位角进行估计.控制器在对机器人速度和角速度进行控制的同时,还对十字滑块进行了控制,使跟踪更加快速、平滑.最后,通过数值仿真和机器人实际运动仿真证明了该方法的有效性.
高延峰张华彭俊裴毛志伟
关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪
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共1页<1>
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