李军
- 作品数：16 被引量：4H指数：2
- 供职机构：哈尔滨石油学院更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术文化科学经济管理更多>>
- 马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析被引量：2
- 2022年
- 针对目前马鞍形焊缝焊接装备灵活性差,自动化程度低,接头质量稳定性不足等问题,开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人.通过对机器人机构合理简化建立了D-H连杆坐标系,推导了机器人的正逆运动学表达式,并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性.通过MATLAB软件对机器人运动学进行了仿真,仿真结果表明,推导的正逆运动学方程模型完全正确.通过制作样机进行焊接试验,结果表明,焊缝成形致密美观,机器人焊枪末端在x,y,z方向的误差均在±0.35 mm以内,完全满足工程上自动化焊接的需要,为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持.
- 程晓飞高胜李军李军李海超
- 关键词：运动学建模
- 一种水稻秸秆还田粉碎机
- 本实用新型公开了一种水稻秸秆还田粉碎机,包括粉碎机移动车和粉碎机，所述粉碎机移动车的顶部通过连杆与粉碎机相连；所述粉碎机包括切割机构、粉碎机构和输送机构，所述粉碎机的内壁上倾斜安装有粉碎机构，粉碎机构的底部与设置有输送机...
- 邓佳玉韩蓉邓家敏王妍玮王甜李军曹琳琳周玲玲姬风何相梓胡军王俊发
- 文献传递
- 基于激光扫描的自适应相贯线焊缝多层多道路径规划
- 2023年
- 实际生产中管管相贯的多层多道焊接任务,存在工件一致性、焊缝位置差异、热变形影响等因素给轨迹规划带来偏差的难题,开发了一种四自由度焊接机器人,并提出了一种无需建立工件坐标系的基于激光测距传感器的关键点变位姿扫描加轨迹拟合插补的多层多道路径动态规划方法。首先对机器人结构合理简化建立了D-H连杆坐标系,通过齐次变化矩阵推导了机器人的运动学正解和逆解方程。接着制定了等分旋转每道等间隔逐层扫描规则,机器人焊枪携带激光测距传感器对相贯线焊缝轨迹上的若干点进行扫描,并在误差允许的范围内,采用修正的等距切线法及欧拉角线性插值,实现了无需纠偏的轨迹动态规划。通过试验验证,焊缝成型美观饱满致密,能自适应非一致性焊缝,可以满足工程领域大批量非标准工件的相贯线焊接质量要求。
- 程晓飞周玲玲王妍玮李军
- 关键词：激光扫描自适应
- 加工碳纤维孔件的螺旋铣刀及其制备方法
- 本发明提供一种加工碳纤维孔件的螺旋铣刀及其制备方法，包括碳纤维孔件的螺旋铣刀，刀柄为缩径刀柄，刀柄下依次连接顶刃切削部、反向切削刃部、正向渐进切削刃部和底部切削刃部；同时，提供一种加工碳纤维孔件的螺旋铣刀及其制备方法，包...
- 王昌红王俊发李军
- 车载安全系统
- 车载安全系统。本发明涉及一种车载安全系统。所述的遥控启动装置（7）包括遥控控制箱（8），所述的遥控控制箱（8）通过导线连接电机（9），所述的电机（9）的输出轴上连接转动杆（10），所述的站动感配合呼叫按钮（4）使用；所述...
- 李佳阳韩丽张蔓王妍玮曹雯雯于惠力何相梓李军杜嘉殷王甜
- 文献传递
- 教学用双足步行机器人前向运动建模与研究被引量：2
- 2017年
- 针对教学用双足步行机器人样机,建立五连杆物理模型,对前向运动进行分析,运用正运动学理论建立运动学方程,结合机器人样机实际参数,推导出该双足机器人各关节速度函数及重心坐标;在此基础上采用ADAMS软件建立机器人正向运动模型,通过仿真得到关节角度变化曲线,进而得到双足机器人步行过程中关节角度的变化规律。
- 张蔓高宇博李军王妍玮于惠力
- 关键词：教学双足机器人步态
- 一种装箱操作台
- 本实用新型公开了一种装箱操作台，包括机架、传动机构以及设置于所述机架上方的操作平台，所述机架的两侧分别连接有所述传动机构，所述操作平台的两端相对应连接于所述传动机构内侧，所述传动机构一外侧连接有液压系统，所述传动机构另一...
- 戴劲王甜李军
- 一种金属原料冲孔成型设备
- 本实用新型适用于金属原料加工设备技术领域，尤其涉及一种金属原料冲孔成型设备，包括工作台和冲压气缸，且冲压气缸安装在工作台上，所述金属原料冲孔成型设备还包括：工件固定结构，安装在工作台上，用于通过机械传动固定工件，且还用于...
- 曹琳琳韩蓉耿海洋李佳阳何相梓邓佳玉李军
- 一种机器人生产用喷涂机械
- 本实用新型公开了一种机器人生产用喷涂机械，包括工作台，所述工作台的底部外壁设置有安装槽，且安装槽的内壁通过螺栓连接有电动机，所述电动机的输出轴一端设置有转盘，所述工作台的顶部外壁焊接有立板，且立板的一侧外壁焊接有等距离分...
- 李军王妍玮贾伟坤李金可
- 文献传递
- 一种3D打印废料回收装置
- 本实用新型公开了一种3D打印废料回收装置，包括工作台，所述的工作台上方设置有用于加热热塑性废料的加热仓；所述的加热仓下方设置有导料机构，所述的导料机构包括固定在工作台上的导料管和设置在导料管内部的导料绞龙，所述的导料管上...
- 魏庆媛王甜李军
- 文献传递
