刘小齐
- 作品数：3 被引量：49H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院无人机特种技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 空中加油软管-锥套动态建模与仿真被引量：12
- 2012年
- 利用有限元分析法建立加油机流场下的加油软管动态模型,利用该模型分析加油机不同飞行条件下的软管-锥套平衡拖拽尾迹。利用牛顿运动定律建立软管-锥套的运动方程,分析软管的气动载荷。对第一段软管的运动施加约束建立变长度的软管-锥套模型。在Matlab/Simulink仿真平台下搭建模型,分析加油机平飞、爬升、下滑状态下的软管-锥套动态特性。仿真结果与国内外公开的试飞数据相吻合,验证了模型的正确性。所建模型来可用于有人机空中加油训练模拟和无人机自主空中加油仿真等。
- 王伟刘喜藏王鹏刘小齐
- 关键词：空中加油动态建模
- 四旋翼无人机建模及其PID控制律设计被引量：33
- 2012年
- 文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。
- 吴成富刘小齐袁旭
- 关键词：四旋翼PID控制逻辑
- 四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计被引量：4
- 2013年
- 对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制。首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴。在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比。仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况。
- 吴成富刘小齐马松辉
- 关键词：四旋翼四元数PID控制
