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裘有斌

作品数：1 被引量：9H指数：1
供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇跳跃机器人
  • 1篇气动
  • 1篇控制方法
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇清华大学
  • 1篇西安飞行自动...

作者

  • 1篇赵明国
  • 1篇陈向
  • 1篇李嘉
  • 1篇裘有斌

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法被引量：9
2012年
传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.
赵明国裘有斌陈向李嘉
关键词：跳跃机器人
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