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张志艳

作品数：1 被引量：32H指数：1
供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇正运动学
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇仿真
  • 1篇MATLAB...

机构

  • 1篇华东师范大学
  • 1篇上海理工大学

作者

  • 1篇祁秋艳
  • 1篇潘磊
  • 1篇钱炜
  • 1篇张志艳

传媒

  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真被引量：32
2013年
针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解;采用三次多项式插值的方法对机械臂轨进行规划,将运动学解导入Matlab Robotics Tool仿真,得到各关节角度及速度,加速度与时间关系曲线。运动学解及仿真结果在机械臂实际运动中得到了验证。
潘磊钱炜张志艳祁秋艳
关键词：正运动学逆运动学仿真
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