马兴瑞
- 作品数：3 被引量：28H指数：3
- 供职机构：广东省政府更多>>
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 基于激光成像雷达的未知目标相对位姿估计算法被引量：9
- 2017年
- 为解决对空间未知目标的相对位置、姿态估计问题,以激光成像雷达作为测量敏感器,提出了基于扩展Kalman滤波(EKF,Extended Kalman Filter)的相对位姿估计算法。采用迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)对激光雷达的点云测量数据进行解算,得到相对位姿粗值并将其作为位姿估计算法的测量输入。以相对姿态、角速度、惯量比、相对位置、相对速度和目标测量参考系的位姿作为滤波状态,算法在对相对位置和姿态估计的同时,可辨识出目标的未知参数。为提高数值仿真的可信度,用Geomagic软件模拟点云测量。采用Matlab进行数值仿真,验证了新算法的有效性。
- 宋亮李志马兴瑞
- 关键词：激光成像雷达扩展卡尔曼滤波
- 加快数字化发展被引量：6
- 2021年
- 以习近平同志为核心的党中央高度重视数字化发展,明确提出数字中国战略。党的十九届五中全会通过的《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二○三五年远景目标的建议》(以下简称《建议》),明确提出要"加快数字化发展",并对此作出了系统部署。这是党中央站在战略和全局的高度,科学把握发展规律,着眼实现高质量发展和建设社会主义现代化强国作出的重大战略决策。
- 马兴瑞
- 关键词：《建议》
- 对空间碎片的相对位姿估计被引量：13
- 2015年
- 针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态。对算法进行可观性分析,给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真,仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计。
- 宋亮李志马兴瑞
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
