熊杰
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于位置约束的工业机器人运动学标定被引量：4
- 2016年
- 鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数选择提供了理论依据。讨论了机器人基坐标系和测量坐标系转换的问题,设计了一种无需坐标系转换的基于十字型杆件的简易标定方法。基于matlab进行仿真后,采用该方法标定MOTOMAN-MH6机器人,标定后,按照示教器读数计算的十字型杆件长度误差从4mm降低到1mm以内,说明该方法是有效的。
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- 关键词：工业机器人参数辨识
- 遗传禁忌搜索算法在工业机器人结构参数辨识上的应用被引量：2
- 2015年
- 针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收敛速度,遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子的参数按照动态适应的方式进行。遗传算法调用结束后,将种群的最优个体作为禁忌搜索的初始解,调用禁忌搜索算法做进一步局部搜索。为了提高解的精确性,邻域半径根据适应度值进行动态调整。仿真实验结果表明遗传禁忌搜索算法能够有效的得到结构参数的完全辨识。
- 熊杰杨东升王允森
- 关键词：工业机器人参数辨识遗传算法禁忌搜索
