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便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究被引量：2: 2018年; 采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通过分析机器人主手力补偿反馈和附加位移的产生原因及补偿原理,提出了相应的补偿反馈力和附加位移补偿方法。通过对初步研究结果进行对比试验,验证该力补偿控制方法可用以平衡主手因自身所带的重力、关节摩擦力和惯性力产生的影响,最终实现术者真实的力感知,提高手术操作精准性。; 凌颢王国慧李政李建民易波孔康王树新朱晒红

基于术中轨迹的微创手术机器人的主从映射比例评估被引量：4: 2018年; 主从式手术机器人映射关系的设计与优化是提高术者操作效率,减少手术疲劳的关键步骤之一,过去通常依靠机器人搭建完成后基于实体手术平台进行评价,延长了研发周期。以微创手术机器人映射关系为研究对象,选择胆囊切除术作为采样标本,运用微型传感通过临床手术实际测量获得典型器械运动轨迹,综合分析得出手术安全域内运动范围,并运用人机工程分析平台DELMIA,采用我国国家标准人体测量数据为人体建模参数,建立国人典型人体运动模型,通过设定不同映射比例,基于反向运动学计算获得手术机器人环境下典型手术过程中术者姿势与上肢运动轨迹,应用RULA分析对不同映射比例下术者的双侧上肢的疲劳程度进行评估,从而获取特定映射关系下人机界面最佳的映射比例,为微创手术机器人针对人机界面优化的设计制造提出了新的评价方法,为缩短器械设计修改流程、加快器械开发速度提出了新的途径。; 李政王国慧凌颢张国凯李炜周仲荣王树新朱晒红; 关键词：映射关系手术机器人

国产手术机器人临床Ⅰ期研究(附103例报告)被引量：18: 2019年; 目的评价国产手术机器人'妙手S'在临床应用的安全性和可行性。方法回顾性分析2014年3月至2019年1月中南大学湘雅三医院接受国产机器人手术的103例病人资料,分析临床特征、术中和术后,以及术后随访1个月结果。结果 103例病人中,2例(2%)中转开放手术,2例(2%)术中输血,无术后输血。2例(2%)发生术中并发症,分别为膀胱损伤和输尿管损伤各1例;2例(2%)发生术后并发症,分别为吻合口瘘和盆腔感染各1例。住院期间无再次手术情况,103例病人均顺利出院。术后30 d内无再次入院和死亡情况。结论国产手术机器人'妙手S'在临床应用中安全、可行,仍须进行多中心、随机对照研究进一步验证。; 王国慧易波刘勇姚元炳李政李建民王树新朱晒红; 关键词：手术机器人手术安全性可行性

达芬奇与妙手机器人系统辅助直肠癌直肠全系膜切除短期疗效比较研究被引量：7: 2021年; 目的对比妙手机器人系统(Micro Hand S)与达芬奇手术机器人系统在机器人辅助直肠全系膜切除(R-TME)的短期疗效,探讨Micro Hand S在R-TME中的临床应用价值。方法2017年5月至2018年12月期间,中南大学湘雅三医院前瞻性纳入连续68例接受直肠癌的病人,均接受了Micro Hand S或达芬奇手术机器人的RTME治疗。主要评价结果为直肠全系膜切除(TME)标本的完整性。次要评价结果是环周切缘(CRM)和远端切缘(DRM)、清扫淋巴结数目、术中失血量、手术时间、手术中转率、综合并发症指数(CCI)、术后泌尿功能国际前列腺症状评分(IPSS)和大便失禁程度Wexner评分。结果37例病人接受了达芬奇手术机器人R-TME治疗,31例病人接受了Micro Hand S R-TME治疗。两组之间的TME完整性差异无统计学意义(完全TME加几乎完全TME,分别为93.5%和94.6%,P=0.944)。年龄、性别、体重指数(BMI)、肿瘤分期、手术时间、失血率、VAS评分、GOALS评分、转化率、CRM、CRM阳性率、DRM、DRM阳性率、淋巴结数目、CCI、IPSS或Wexner评分差异均无统计学意义。Micro Hand S手术机器人的装机时间较达芬奇手术机器人中位装机时间明显延长[23(15~40)min vs.15(10~40)min,P=0.001]。结论da Vinci、Micro Hand S手术机器人在R-TME中的临床应用是安全且有效的。; 易波雷阳张皓谢京茂刘毅辉王国慧李政曾一家朱晒红; 关键词：直肠癌

NOTES器械的工作空间与人机界面:概念、研究现状与技术展望被引量：1: 2015年; 随着自然腔道内镜手术(NOTES)的发展,其应用范围突破了简单的手术范畴,进入了一些新的应用领域;而应用领域的拓宽,提高了对NOTES专用器械的要求。目前国际上已逐渐明确了对NOTES器械的要求,主要集中在安全性、有效性和符合人机工程学等方面。NOTES术者认为目前影响NOTES技术推广的主要因素是其工作空间性能受限,以及术者使用NOTES器械过程中的主观不适感。因此,工作空间和人机界面在NOTES器械的研究中受到广泛重视。在本文中,我们将着重阐释这2个方面的重要性、现状以及在这2个方面实现技术发展的可能性。; 李政王国慧谭娟凌颢孙许龙朱晒红; 关键词：人机界面

基于CiteSpace的机器人结直肠手术临床应用现状与热点可视化分析: 2024年; 背景与目的:结直肠癌是一种临床上常见的恶性肿瘤,其手术治疗是近年来外科领域的研究热点之一。近年来,越来越多的学者开始关注机器人手术在结直肠外科领域的应用和研究。本研究通过利用CiteSpace软件对近年来机器人结直肠手术研究文献进行可视化分析,探讨世界范围内机器人手术在结直肠手术的发展历程与诊治方法的演进过程,分析其研究热点和发展趋势,了解当前热点并确定潜在的新研究方向,为后续的研究提供新的线索和思路。方法:检索1999年1月1日—2023年9月30日之间Web of Sciences核心合集(WoSCC)数据库与在中国知网(CNKI)数据库中机器人结直肠手术的相关中英文文献,采用CiteSpace 5.8.R3软件分析该领域文献的发文国家(地区)、高产机构、作者及合作关系等,对关键词进行聚类、突现、时线图和时区图分析,绘制可视化的知识图谱。结果:共纳入3 135篇文献,其中WoSCC数据库2 760篇、CNKI数据库375篇。分析结果显示,该领域发文量逐年增多,尤其在2011年之后上升幅度增大,2021年达到最高峰。目前,发文量居前列的分别是美国(758篇)、意大利(253篇)、中国(173篇)。国外发文量前三的机构分别为韩国延世大学(76篇)、韩国大学(53篇)和美国梅奥诊所(41篇);中文发文量前列的机构分别为复旦大学附属中山医院(11篇)、华中科技大学同济医学院附属协和医院(6篇)、南昌大学第一附属医院(6篇)和沈阳军区总医院(6篇)。国外发文量前三的作者均来自韩国,大部分作者形成广泛合作网络;中文发文前三的作者分别来自复旦大学附属中山医院、甘肃省人民医院和江苏省中医院,大部分作者仅为独立研究团队,仅少数存在合作关系。关键词分析结果显示,国外发展趋势以结直肠相关肝脏切除、术后生存率、手术危险因素和患者术后生存质量为主,而国内的趋势是手术的新应用、�; 李政易波王国慧莫晓叶; 关键词：结直肠外科手术机器人手术文献计量学数据可视化

微创手术机器人在减重与代谢外科的应用与未来趋势: 2021年; 全球范围内肥胖症的发病率逐年上升,同时肥胖症及其合并症对人们的生活质量甚至生命造成严重威胁。随着近年来经济的进步、科学技术的发展及观念的改变,手术机器人在减重代谢外科的应用逐步增多。本文就当前微创手术机器人在减重代谢外科的应用及发展趋势作一综述,探讨手术机器人在减重代谢外科的应用中的优劣,并对未来发展及应用前景做出展望。; 李嘉珂李政孙许龙朱利勇朱晒红; 关键词：减肥手术腹腔镜

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李政

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