瞿洋
- 作品数：6 被引量：20H指数：3
- 供职机构：武汉理工大学交通学院更多>>
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- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制（英文）被引量：2
- 2017年
- 文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径。基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题。为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用。值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力。数值分析结果展示了该控制器的有效性。
- 瞿洋徐海祥余文曌
- 关键词：路径规划
- 欠驱船舶循迹控制
- 欠驱船舶的循迹控制已成为国外动力定位研究的一个热门课题。考虑到欠驱船舶循迹控制过程中的横向控制力无法满足的问题,本文设计了一种基于反步积分和Lyapunov理论的非线性控制器,同时针对船舶循迹控制中的难点问题,本文利用l...
- 瞿洋徐海祥余文曌殷进军龙飞
- 文献传递
- 船舶动力定位反步逆最优控制被引量：3
- 2017年
- 针对动力定位船舶定点定位过程中的高低频运动特性,设计了一种基于无源滤波的反步逆最优控制器.首先建立船舶的非线性方程,再利用线性化方程对应的Riccati方程对船舶非线性方程进行反步变换,最后基于Lyapunov函数设计了未建模扰动环境力自适应律和渐进稳定的控制律,同时满足了局部性能指标和全局性能指标.该方法从一个新的角度解决定点定位过程中船舶非线性系统最优控制的问题,避免了传统H∞鲁棒控制需要求解Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程的问题,保证了整个滤波和控制系统的稳定性.同时还研究了误差和控制权矩阵Q和R对系统性能的影响,确保了船舶低速定位过程中的能耗最优.动力定位船舶定点定位的仿真结果验证了该方法的有效性.
- 徐海祥瞿洋余文曌
- 关键词：动力定位无源滤波最优控制
- 基于ILOS的欠驱船舶循迹控制被引量：7
- 2016年
- 欠驱船舶循迹控制已成为国内外船舶运动控制的难点.为了消除缓变环境载荷对船舶位置所产生的横向偏离,在line-of-sight(LOS)引导系统中加入积分操作,提出了一种改进后的integral line-of-sight(ILOS)引导律;并通过Lyapunov稳定性分析保证了其稳定性.为了达到恒定航速和期望首向的控制目标,船舶纵向和首向分别采用PI控制器和自动首向控制器.数值仿真验证了所提出的ILOS引导律的有效性.
- 瞿洋徐海祥余文曌闻青
- 关键词：PI控制
- 基于非线性分离式原理的动力定位环境最优控制被引量：3
- 2016年
- 针对在未知环境力作用下船舶横向和艏向所受到的力和力矩具有不便测量的特性,提出一种新的圆心运动控制律,解决了如何获取船舶环境最优艏向和同时保持期望位置的问题.此外,针对无源滤波和控制的级联系统,利用非线性分离式原理设计了PID控制器,保证了该级联系统的稳定性.数值仿真验证了所提出的圆心运动控制律的有效性.
- 瞿洋徐海祥余文曌
- 关键词：动力定位无源滤波PID控制
- 基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制被引量：8
- 2016年
- 欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight(LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.
- 徐海祥瞿洋余文曌殷进军龙飞
