帅元
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
- 供职机构：装甲兵工程学院兵器工程系更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术艺术更多>>
- 弹药装填机器人自适应PD控制算法被引量：8
- 2011年
- 针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。
- 徐达帅元郝琢侯润峰
- 关键词：自适应控制
- 基于MAS的弹药装填机器人运动控制研究被引量：1
- 2011年
- 针对7自由度弹药装填机器人关节较多,工作环境复杂的特点,为解决弹药装填机器人冗余工作时运动控制难的问题。文章运用多智能体理念,采用了单个关节独立搜索目标的方法,并通过实验进行模拟,得出弹药装填机器人单关节失效时的运动轨迹。
- 徐达帅元韩振飞夏祥
- 关键词：MAS运动控制
