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王闯
作品数:
1
被引量:5
H指数:1
供职机构:
西安工程大学电子信息学院
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发文基金:
陕西省教育厅科研计划项目
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
黄杰
西安工程大学电子信息学院
卢健
西安工程大学电子信息学院
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协同导航
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王闯
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西安工程大学...
年份
1篇
2014
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AUV同时定位与跟踪算法研究
被引量:5
2014年
为了提高自治水下航行器的水下适应能力,对比目标跟踪与协同导航的概念,并仿照同时定位与制图方法,提出了基于EKF-SLAM框架和FastSLAM框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法.根据装备在携带低精度自定位传感器AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时,利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差,从而提高AUV的自定位精度,AUV的定位和目标的状态估计同时进行,且要满足一定的精度.仿真比较了所提出的两种算法的精度,并验证了算法的有效性和一致性.
王闯
卢健
黄杰
关键词:
目标跟踪
协同导航
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