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王闯

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：西安工程大学电子信息学院更多>>
发文基金：陕西省教育厅科研计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇协同导航
  • 1篇目标跟踪
  • 1篇AUV

机构

  • 1篇西安工程大学

作者

  • 1篇卢健
  • 1篇黄杰
  • 1篇王闯

传媒

  • 1篇西安工程大学...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
AUV同时定位与跟踪算法研究被引量：5
2014年
为了提高自治水下航行器的水下适应能力,对比目标跟踪与协同导航的概念,并仿照同时定位与制图方法,提出了基于EKF-SLAM框架和FastSLAM框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法.根据装备在携带低精度自定位传感器AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时,利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差,从而提高AUV的自定位精度,AUV的定位和目标的状态估计同时进行,且要满足一定的精度.仿真比较了所提出的两种算法的精度,并验证了算法的有效性和一致性.
王闯卢健黄杰
关键词：目标跟踪协同导航
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