周琪
- 作品数：34 被引量：233H指数：10
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 跟踪微分器在里程仪数据处理中的应用研究被引量：6
- 2010年
- 对从里程仪输出的路程增量信号中提取载体运动速度的问题进行了研究。为了获得更高精度的载体运动速度,利用跟踪微分器将载体运动速度从里程仪输出的路程增量信号中提取出来,并与传统的一阶差分算法进行比较,结果表明前者可以有效的抑制噪声放大问题,并具有较强的抗干扰能力,且算法简单,参数调节方便,滤波效果良好。最后通过计算机仿真验证了该算法的有效性,为构建捷联惯导/里程仪组合导航系统奠定了基础。
- 成研秦永元周琪
- 关键词：捷联惯导里程仪跟踪微分器
- 激光捷联惯性组件精确标定方法研究被引量：12
- 2008年
- 建立激光捷联惯性组件(SIMU)的输出模型;研究双轴位置转台下高精度激光SIMU的多位置标定方法,通过正、反向转动和四位置对消标定出激光陀螺的脉冲当量、安装偏差和常值漂移;应用多元回归分析法标定出加速度计的脉冲当量、安装偏差和零偏;分析了地球自转角速率、转台角位置基准偏差对陀螺标定的影响;阐述了提高陀螺组件标定精度的方法。对某型激光SIMU(陀螺漂移稳定性0.007°/h,加速度计零漂5×10-5g)进行标定与实时补偿,静态导航1 h最大纬度误差0.13海里(n mile),经度误差0.24海里(n mile);动态车载实验1 h定位误差0.7723海里(CEP)。
- 周琪秦永元严恭敏杨鹏翔
- 关键词：多元回归模型
- 光纤陀螺启动漂移补偿技术研究被引量：1
- 2010年
- 干涉型闭环光纤陀螺从加电开始至达到标称精度所需的时间称为启动时间。在此期间内陀螺输出存在较大的漂移,即启动漂移。为减小陀螺启动漂移、缩短陀螺启动时间,文章对陀螺启动漂移进行了理论分析和试验数据分析。指出陀螺启动漂移补偿模型中除考虑温度变化率的线性项外还应考虑温度变化率高次项的影响和温度影响。通过试验为某干涉型闭环光纤陀螺建立了启动温度漂移补偿模型。在室温下对该陀螺启动漂移的补偿结果表明该方法能有效减小陀螺的启动漂移,缩短陀螺的启动时间。
- 赵长山秦永元周琪郭林峰
- 关键词：漂移补偿启动时间
- 基于重力矢量积分的SINS对准算法误差分析(英文)被引量：3
- 2013年
- 针对基于重力矢量积分的捷联惯导初始对准算法,分析了惯性器件误差和线运动干扰对对准精度的影响。推导了惯性器件误差与对准失准角之间的解析表达关系,指出可从初始欧拉角估计值中提取陀螺漂移信息,实现陀螺的在线标定。理论分析表明,该算法将传统解析对准算法对角运动的敏感转化为对线运动的敏感,线运动干扰成为影响算法对准精度的主要因素。仿真试验验证了上述分析的合理性。
- 吴枫秦永元周琪朱启举王海明
- 关键词：误差分析惯性参考系
- SINS任意失准角无奇异快速传递对准被引量：5
- 2018年
- 针对战术级捷联惯导系统(SINS)任意失准角下的快速传递对准,提出一种直接姿态矩阵线性矩阵卡尔曼滤波的传递对准算法。首先,利用姿态矩阵描述姿态,将传统大、小失准角条件下的强非线性、线性滤波对准问题统一转化为一个线性滤波问题;然后,采用矩阵形式卡尔曼滤波对状态进行估计,得到一种线性矩阵滤波对准算法,可以在任意失准角、无初值条件下完成对准;最后,推导姿态矩阵正交约束条件下滤波算法的最优实现。仿真结果表明,算法适用于任意失准角下的传递对准,在摇摆运动下,可以在10 s内完成快速传递对准,水平精度达到0. 02°(误差均方根)以内,航向精度达到0. 03°(误差均方根)以内。
- 崔潇秦永元严恭敏周琪
- 关键词：失准角
- 极区飞行格网惯性导航算法原理被引量：39
- 2013年
- 为克服极区飞行时地理经线收敛引起传统机载惯性导航系统力学编排方案无法定位定向的问题,提出了格网坐标系下的惯导力学编排方案。该方案可以直接获得格网航向而无需任何外界参考信息,地心地固坐标系下的位置坐标替代传统经纬度坐标可直接用于飞机定位。推导的格网导航坐标系下的导航误差方程可方便用于组合导航算法设计。仿真分析表明格网导航算法误差特性同常规导航方案的误差特性一致,可以满足极区飞行时飞机的导航需要。
- 周琪秦永元付强文岳亚洲
- 关键词：极区导航惯性导航
- 惯导系统转位条件下的误差特性分析被引量：1
- 2021年
- 捷联惯导传感器不像平台惯导传感器,固定在选定的坐标系中,需要承受运载体在其全程飞行轨迹上产生的航向和姿态变化,因此捷联惯导性能在很大程度上取决于运载体的动态激励。本文重点分析了捷联惯导方位转位条件下的误差传播特性,并从时域和频域两个角度阐述了捷联惯性导航系统性能与此类运动的相关性,具体说明了捷联惯导舒拉蹦效应与旋转调制误差抵消效应的内在关系。
- 史国荣周琪田宇
- 关键词：捷联惯导
- 基于欧拉角微分模型的捷联惯导直接非线性对准方法被引量：5
- 2011年
- 从捷联惯性导航系统欧拉姿态角非线性微分方程出发,利用静态对准零速度约束条件研究了由姿态角、速度输出和传感器误差组成的直接非线性对准简化模型;同时,结合该对准模型系统方程非线性、量测方程线性的特点,对状态与系统噪声联合采样的复杂加性噪声UKF算法进行简化,实现状态扩维后计算量不增加。随后,通过MATLAB仿真对传统欧拉误差角模型的非线性对准方法和直接非线性对准方法进行比较,验证了简化直接非线性对准模型及简化UKF算法的有效性。最终,针对如何提高非线性对准精度和收敛速度,提出了若干工程化建议。
- 杨鹏翔秦永元周琪赵长山
- 关键词：惯性导航非线性欧拉角UKF
- 基于四元数卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法被引量：9
- 2012年
- 针对晃动基座捷联惯导初始对准问题,研究了一种具有干扰抑制能力的初始对准算法。根据重力矢量在惯性空间投影构成一包含地球北向信息的旋转锥面的现象,利用坐标系惯性凝固假设将重力量测矢量和参考矢量分别投影到载体惯性坐标系和导航惯性坐标系,将晃动基座条件下的初始对准转化为基于重力量测矢量确定对准起始时刻的姿态问题。借鉴四元数线性伪量测方程的概念,利用重力投影矢量与初始姿态四元数的线性量测关系实现初始姿态四元数的直接滤波估计。初始姿态四元数在对准过程中为常值,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响。利用转台模拟不同的摇摆对准环境,导航级惯导系统可在10 min内完成初始对准且方位误差小于3'。
- 周琪秦永元张金红成研
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 接收机自主完好性故障检测隔离算法研究
- 2020年
- 在RAIM算法中,通过计算HPL的值来判断算法的可用性.然而,RAIM算法是否可用与卫星定位误差没有必然关系,当RAIM算法判断卫星导航不可信时,需要提供实际的卫星定位误差.针对此问题,利用FDE功能,对当前水平位置的误差进行估计,提出通过计算HUL,作为是否可用卫星导航的参考值.同时,给出了HUL的计算过程及仿真测试结果,结果证明了HUL的价值和意义.
- 王永寇磊周琪
