王成博
- 作品数：8 被引量：3H指数：1
- 供职机构：郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程医药卫生更多>>
- 新型球面并联机构运动学分析及尺度综合被引量：2
- 2022年
- 针对球面并联机构应用于机器人仿生领域时出现的耦合度高、控制不便、灵活性不足等问题,提出了一种具有半解耦特性的新型3分支球面并联机构。基于螺旋理论对机构进行了自由度分析,通过矢量法求解了机构运动学正反解并分析了机构的解耦特性。该机构具有绕X轴、Y轴、Z轴转动的3个自由度,其中,绕Z轴的转动仅由1个分支控制,其余两分支共同控制机构做绕X轴、Y轴的运动。基于微分变换法得到雅可比矩阵并讨论了奇异位形。以奇异位形和杆件干涉为约束条件,采用边界搜索法确定了机构的工作空间。基于机构的解耦特性提出了一种具有解耦系数的全域均值灵巧度,以工作空间和全域均值灵巧度为优化目标,采用粒子群优化算法(PSO)对机构结构参数进行了尺度综合。机构优化后,工作空间增大且在该空间内运动性能良好。研究为球面并联机构的样机设计和其他半解耦机构的尺度综合提供了理论依据。
- 常振王成博王高峰高建设
- 关键词：球面并联机构雅可比矩阵
- 蛋白4.1R在LPS诱导的脓毒症中的作用及其调控机制研究
- 研究背景脓毒症（Spesis）是严重烧伤、创伤及外科大手术后常见并发症,现已成为危重患者死亡的主要原因之一。临床上由细菌感染引发的脓毒症占到了95%以上,而细菌感染引起的内毒素脂多糖（Lipopolysaccharide...
- 王成博
- 关键词：脓毒症巨噬细胞促炎细胞因子LPSMAPKS
- 文献传递
- 新型轮腿复合式机器人运动特性研究
- 目前,国内外机器人研究方向主要集中在轮式、腿式、履带式等发展较为成熟并被广泛应用的传统机器人领域。与传统结构相比,复合式结构作为一种集多种结构设计于一体的新型机器人结构,以其较高的结构灵活性和更强的环境适应能力,受到广泛...
- 王成博
- 关键词：粒子群算法步态规划
- 一种带有气囊式振动初选系统的果实优选设备
- 本发明提供的是一种带有气囊式震动初选系统的果实优选设备。所提出的果实优选设备主要包括气囊式振动初选装置、初选系统支撑架、上料装置、引流装置、水平输送装置、检测装置、气动装置、废料箱、工作台支撑装置。初选系统不仅可以作为储...
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- 文献传递
- 一种波浪板结构式的果实优选分拣设备
- 本实用新型提供的是一种波浪板式结构的果实优选分拣设备，包括清洗装置，上料装置，分拣装置，回收箱，分拣装置主要包括波浪平板、推进挡板以及工业相机图像处理模块，波浪板末端设有不合格果实收集孔，正常情况下，该孔由挡板遮挡。在推...
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- 一种波浪板结构式的果实优选分拣设备
- 本发明提供的是一种波浪板式结构的果实优选分拣设备，包括清洗装置，上料装置，分拣装置，回收箱，分拣装置主要包括波浪平板、推进挡板以及工业相机图像处理模块，波浪板末端设有不合格果实收集孔，正常情况下，该孔由挡板遮挡。在推进挡...
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- 一种可精确定位钻孔深度的电钻
- 本实用新型涉及了一种可精确定位钻孔深度的电钻，包括壳体、设置在壳体上的把手、位于壳体前端的钻头、设置在把手上的开关，其特征在于：还包括定位尺、定位卡、限位组件，所述定位尺上开设方形长孔，所述定位卡固定在壳体上，且与壳体之...
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- 文献传递
- 一种带有气囊式振动初选系统的果实优选设备
- 本实用新型提供的是一种带有气囊式震动初选系统的果实优选设备。所提出的果实优选设备主要包括气囊式振动初选装置、初选系统支撑架、上料装置、引流装置、水平输送装置、检测装置、气动装置、废料箱、工作台支撑装置。初选系统不仅可以作...
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