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基于SIFT特征和改进融合策略的图像拼接算法被引量：5: 2016年; 为了消除图像拼接中的缝隙,本文提出一种改进的图像拼接算法。该算法首先利用经典的SIFT算子提取特征点,接着建立两幅图像的映射关系,利用RANSAC算法进行特征匹配点提纯,最后重叠区域的像素融合采用改进的加权平均算法。实验表明,该算法可以很好地消除重叠区域的拼接缝隙。; 曹芳王小攀朱永丰张恒心; 关键词：SIFT算子 RANSAC算法加权平均

改进后圆心定位算法被引量：7: 2016年; 圆心定位是摄影测量学中常用的关键技术,圆形人工标志的检测和定位算法有中值法、质心法等。由于中值法和质心法容易受到噪声影响,会对定位圆心带来干扰,在一些领域应用中受到限制。基于此,提出一种改进的自适应阈值质心法圆心定位算法,统计圆形标志的像素数,排除由噪声影响造成的非圆形目标的干扰,同时记下边缘点位置。利用计算出的圆心位置和统计的边缘位置得到圆形目标的大小。实验表明,该算法能够成功定位圆心和半径并排除噪声的干扰。; 王小攀郝向阳刘松林朱永丰; 关键词：阈值噪声自适应

一种基于特征拓扑约束的图像配准算法被引量：4: 2016年; 针对传统RANSAC算法在特征点提纯方面效率不高、迭代计算复杂等缺点,提出先利用拓扑约束进行特征点提纯,得到初始匹配点集,再通过RANSAC原理进行特征点精确提纯,最后通过最小二乘法利用精确匹配点求解单应矩阵进行图像配准。实验结果表明:拓扑约束提纯算法计算效率高,能有效提高RANSAC算法的正确匹配率和时间效率,可得到更多更稳定的匹配点,提高图像配准的精度。; 王小攀郝向阳郝向阳范立岩; 关键词：拓扑约束

基于LSD的巡检机器人航线偏角检测被引量：3: 2016年; 基于变电站这种特殊环境,机器人在行进过程中由于路面不平稳,会产生震动引起航线偏移。针对以上情况,采用一种通过标定好的摄像头来获取道路图像,对图像进行Gabor滤波去噪处理,并通过LSD(line segment detector)来提取道路边界线,然后对图像进行重心分割成上下两个部分,在分别求得两个部分的重心拟合出道路中线,取事先初始化好的道路中线作为道路检测模板,机器人行进过程中拟合的中线与模板进行对比,计算求得航线角度,再根据已知的尺度因子换算出实际的偏离距离,并根据偏角和偏距实时对机器人的航线方向进行控制,以保证机器人到达指定目的地,达到自动巡航的功能,解放恶劣危险环境下的人力劳动。文章只针对巡检机器人的偏角偏距功能做出了详细描述,以河南某变电站为例,实验表明,该方法实时有效,满足实际生产需求。; 朱永丰曹闻朱述龙张静静王小攀; 关键词：边缘检测 LSD 视觉导航 GABOR滤波

一种基于北斗和CSS信号的融合定位算法被引量：2: 2017年; 针对室内外交互区域卫星定位系统和室内定位系统无法完成定位的现象,提出一种基于北斗和CSS信号的融合定位算法。该算法通过引入卫星钟差、电离层和对流层参数修正模型以及针对CSS室内定位系统提出一种距离误差修正模型,可以较准确地得到定位端到基站与卫星之间的距离,进而通过融合卫星伪距方程和基站伪距方程实现对室内外交互区域的定位。最后通过仿真实验验证了该融合算法的有效性。; 范立岩任修坤陈松王小攀; 关键词：北斗

面向无人机绝对定位的遥感影像快速检索方法: 2024年; 针对在复杂环境下无人机景象匹配导航中的视觉绝对定位问题,提出了一种聚合深度学习特征的实时影像快速检索方法。首先,引入可训练软分配深度学习框架—NetVLAD,结合VGG16网络提取并聚合生成影像稳定的全局特征表达向量;其次,在初始检索阶段,使用KD树结构对影像全局特征向量构建检索索引,在不损失检索精度的前提下提高检索速度;最后,使用皮尔逊积矩相关系数对初始检索结果进行快速预判断,自动过滤初始检索结果,对于需要重排序的影像则采用特征学习匹配算法——图神经网络SuperGlue进行匹配重排序。所提方法在公开的夏季和冬季遥感影像数据集分组进行实验,实验结果表明:未重排序条件下,初始检索结果第一张影像平均准确率达到了58.27%,部分特征较好地区准确率达到了85%,对不同时相遥感影像也有很好的适应性,平均检索一张影像耗时3.7 s,可为无人机景象匹配导航的初始定位提供参考。; 王小攀王小攀李建胜杨子迪; 关键词：遥感影像检索景象匹配

实景导航关键技术研究: 实景导航是将二维地图与实景影像关联起来进行的导航,介于二维和三维导航之间,是对二维地图导航的补充和对三维导航的简化。具有数据获取方便,成本低廉,地理信息丰富,可视化效果好等优点。实景导航是导航领域的一个重点研究方向,研究...; 王小攀; 关键词：影像拼接鲁棒性视图变形; 文献传递

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王小攀