刘伟
- 作品数：46 被引量：198H指数：8
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家创新方法工作专项国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术文化科学更多>>
- 新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
- 2009年
- 提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：反解虚拟样机技术
- 基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法被引量：5
- 2009年
- 为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影响,得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿.最后,以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性.
- 刘伟刘伟赵剑波高峰
- 关键词：位姿测量机器人
- 仿人机器人SJTU-HR1及其运动分析
- 2013年
- SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节。把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人形机器人整体坐标系,建立手臂和腿末端的位置正反解模型。为仿人机器人运动规划,动作设计以及控制系统建立奠定基础。
- 戚开诚刘伟张建军高峰
- 关键词：仿人机器人并联机构
- 自相关法测量飞秒激光双脉冲若干参量的研究
- 2014年
- 飞秒激光双脉冲在研究光泵浦的超快瞬态过程领域具有重要的应用价值,如何实现高准确度的飞秒激光双脉冲的实时测量显得尤为重要.本文提出了一种基于自相关法的飞秒激光双脉冲参量的测量方法,可实现对共光路传输、具有飞秒至皮秒级时间间隔的飞秒激光双脉冲的脉冲间隔、脉冲宽度和强度比的实时测量.实验中采用自相关仪测得了双折射晶体(钒酸钇)分束出的飞秒激光双脉冲的自相关曲线,并用非线性拟合算法求得了飞秒激光双脉冲的脉冲间隔、脉冲宽度和强度比参量.实验结果表明,本文方法与互相关测量方法相比,克服了参考脉冲参量的不确定性对检测准确度的影响,使测量平均准确度提高了48%以上.
- 徐振新杨晓苹刘伟杨勇马忠洪孙旭娜翟宏琛
- 关键词：激光光学超快激光超短脉冲脉冲间隔脉冲宽度
- 特种机器人的模块化设计的研究被引量：1
- 2010年
- 使用自底向上的模块化设计方法研究了功能相似的特种机器人的体系结构,以获得具有较宽应用范围的模块化机器人系统的设计方法。首先对攻击、排爆、侦察三种机器人分别进行研究,建立各自的功能结构,然后利用模块启发法进行模块划分,得到模块划分方案后,通过对这三种机器人各自的划分方案进行比对,提炼出这三种机器人的共享模块和个性模块,为建立能够响应多种用户需求的模块化的特种机器人系统提供依据。过程中引入了用户定制思想,使用定制模块描述个性模块,建立个性模块与其他模块之间的关系,以便于根据用户需求进行功能扩展与开发。
- 刘璇张明路刘伟吕晓玲
- 关键词：特种机器人模块化设计方法自底向上用户定制
- 基于产品基因与物理表达的变型设计研究
- 为了提供产品功能原理层的变形设计方法,结合产品基因相关概念与物理学中物理信息的表达与推理过程,提出了物理单位描述的产品基因表达方法,推导了基于物理推理的产品技术系统构建过程,形成了基于产品基因与物理表达的变型设计模型.最...
- 刘伟曹国忠檀润华李梦林
- 关键词：产品创新设计变型设计产品基因
- 文献传递
- 具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：6
- 2010年
- 分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：步行机器人并联机构反解关节
- 核心专利群规避设计案例研究被引量：10
- 2015年
- 从核心专利技术的角度提出一种从根源上避开专利壁垒的规避设计流程.通过专利检索获取目标专利库,对目标专利库中的专利进行引证分析确定核心专利群,构建核心专利的系统结构树与功能树并建立模块-功能表确定规避范围,分析规避范围内的元件及其功能,确定元件的功能类型及功能等级,利用TRIZ工具解决问题得到新方案,并进行侵权判定;最后以汽车发动机活塞销压销装置为例验证该流程的可行性.
- 穆秀秀曹国忠魏丛格刘伟檀润华
- 基于本体论的小型农机快速响应设计被引量：10
- 2017年
- 小型农机对实现我国农业装备的现代化具有重要意义,小型农机的快速响应设计可满足日益分化的市场需求。为有效提高快速响应设计的效率,提出了基于本体论的小型农机快速响应设计方法,包含了基于本体论的农机功能设计的建模方法,对农机设计中的知识进行了符号化表达,提出了从需求到功能到技术原理再到元件结构的四层设计知识的映射,提高了设计领域中的知识利用率,缩短了开发设计的周期。为验证本文所述理论和方法的有效性,详述了一种适合在山地作业的大葱培土机的快速响应设计的过程。
- 刘伟马宏马宏
- 关键词：本体论小型农机快速响应设计
- 面向工程应用的生物信息系统化建模研究被引量：4
- 2015年
- 生物信息在工程中的应用是仿生方法研究的核心.已有方法缺少对生物知识在工程中系统转化的支持,难以分析复杂的生物信息,造成了仿生设计的效率低下.为解决这一问题,分析了现有理论中对生物信息的分析策略,结合生物耦合机制等新理论,以工程系统的建模为基础,提出了一套面向工程应用的符号化生物信息模型,能够有效地对生物原型中的功能特性和系统特性进行描述和分析,同时是面向工程设计人员的,与传统的产品功能特性和系统组成的建模策略具有很好的相容性,克服了传统方法部分局限性.最后通过生物信息建模实例,验证了本方法的实用性与可行性.
- 刘伟曹国忠曹国忠侯晓婷侯晓婷
- 关键词：建模方法
