陈刚
- 作品数：30 被引量：121H指数：6
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法被引量：1
- 2021年
- 为了实现对驾驶机器人的精确控制,提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法。首先通过分析系统结构,建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型。然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略。在此基础上,设计加速和制动操纵模糊滑模控制器以及转向操纵鲁棒反演控制器分别用于精确稳定地控制驾驶机器人对试验车辆的纵横向操纵。仿真及试验结果表明,提出的方法能够精确稳定地控制驾驶机器人操纵试验车辆,避免加速与制动的频繁切换,并能对纵横向操纵进行有效的协调控制。
- 陈刚顾爱博王良模李旭张为公
- 关键词：驾驶机器人协调控制模糊滑模
- 无人驾驶机器人机械腿模糊监督控制被引量：3
- 2019年
- 为实现对无人驾驶机器人机械腿运动的精确控制,提出了一种模糊监督控制方法。通过对驾驶机器人机械腿操纵自动挡汽车油门/制动踏板的运动分析,描述了机械腿各杆件的运动学关系,并建立了机械腿的拉格朗日动力学模型。在此基础上,设计了一种模糊监督控制器,并通过Lyapunov稳定性分析原理,验证了跟踪误差的收敛性,保证了机械腿对位移跟踪的稳定性。模糊监督控制器以机械腿的位移跟踪误差及误差变化率为输入,位移跟踪过程中,实时监测跟踪误差的变化趋势,当误差不超过给定值时,模糊控制器单独作用,当误差超出给定值,采用模糊监督控制器。最后,设计了一种油门/制动机械腿切换控制器,搭建了油门/制动机械腿车速跟踪仿真模型,仿真结果与实车试验数据比较,验证了提出方法的有效性。
- 王和荣陈刚
- 关键词：动力学模型稳定性
- 驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析被引量：4
- 2018年
- 为揭示换挡机械手连杆弹性变形对换挡位移和速度的影响,本文中进行了驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析。首先在分析换挡机械手运动原理的基础上,建立了换挡机械手运动学模型,推导了换挡机械手运动学方程,通过运动学方程求逆得到了选挡和挂挡电机轴的位移。然后分别建立了换挡机械手的多刚体模型和刚柔耦合模型,并将选挡和挂挡电机轴的位移作为输入,进行换挡机械手两种模型运动学对比仿真,以分析换挡机械手运动轨迹和换挡误差。最后进行整车换挡位移和速度的仿真和试验,结果两者的趋势基本一致。
- 虞沈林陈刚
- 关键词：运动学刚柔耦合
- 电磁直驱驾驶机器人模糊神经网络车速控制方法及试验验证被引量：8
- 2017年
- 为了实现不同驾驶循环工况的精确车速跟踪,提出了一种电磁直驱驾驶机器人模糊神经网络车速控制方法.通过电磁直线作动器直接驱动油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿和换挡机械手.给出了电磁直驱驾驶机器人控制系统结构和协调运动控制模型.在此基础上,设计了电磁直驱驾驶机器人模糊神经网络车速控制模型,电磁直驱驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手的位移作为网络模型的输入,试验车辆的车速作为网络模型的输出.输入变量的隶属度函数个数都为3,隶属度函数的类型都采用广义钟形函数,网络训练算法选用反向传播算法和最小二乘法相结合的混合学习算法.本文提出的方法与其他控制方法和人类驾驶员的驾驶性能进行了对比分析,试验验证了提出方法的有效性.
- 陈刚张为公王良模
- 关键词：汽车试验驾驶机器人车速控制模糊神经网络
- 无人驾驶机器人多目标模糊操纵策略被引量：3
- 2021年
- 为了实现不同曲率路径下无人驾驶机器人对车辆的平稳操纵,提出一种基于多目标模糊决策的无人驾驶机器人操纵控制策略.首先,建立驾驶机器人和车辆的集成动力学模型,接着提出横摆角速度生成方法和多目标模糊决策协调操纵策略.其中,横摆角速度生成方法根据试验要求车速和路径生成参考横摆角速度,多目标模糊决策协调操纵调整策略以当前车速生成目标车速和目标横摆角速度集合,并在多约束条件下对集合内的方案进行决策,选出最优方案作为下一时刻的目标车速和目标横摆角速度.试验与仿真结果验证了所提操纵策略的有效性.
- 齐东润陈刚
- 关键词：驾驶机器人多目标决策
- 驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿被引量：2
- 2020年
- 为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。
- 陈刚王和荣
- 关键词：汽车工程
- 一流课程汽车电器与电子学建设研究与实践被引量：3
- 2021年
- 一流课程的开发、建设、教学、管理和评价水平是衡量一所高校人才培养质量的重要标志。文章以南京理工大学车辆工程专业人才培养为例,为解决学生工程创新能力、工程实践能力、科研创新能力和课程思政能力亟待增强等问题,开展了科教融合教学模式、产学合作多方协同育人教学模式、项目引导式实践教学和融入思政元素、铸魂育人的一流课程汽车电器与电子学的建设探索与实践,并取得了显著成效。
- 陈刚王良模王陶周云波殷德军
- 关键词：科教融合
- 引入载荷识别的电动后驱商用车制动能量回收策略被引量：2
- 2023年
- 针对某纯电动后驱商用车电耗较高、续驶里程不足的问题,提出一种后驱纯电动商用车制动能量回收方法.该方法保持原有制动系统H形液压管路布局,及前、后轴液压制动力固定比值分配不变,只增加1个制动踏板力传感器,提出基于ECE R13与I曲线的制动能量回收策略.利用AVL Cruise和Simulink建立整车联合仿真平台,同时构建策略模型及需大幅提高成本的典型串联方案模型,并进行对比分析.在3种典型工况下,进行了整车制动能量回收仿真试验.结果表明:提出的引入载荷识别的制动能量回收控制策略可低成本地接近安全限度内的回收率上限,满载时比原设计增加21.00%以上的续驶里程.
- 吕毅恒王陶陈刚张国芳王良模
- 关键词：商用车能量回收制动力分配载荷识别联合仿真
- 基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制被引量：23
- 2012年
- 针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法。首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪。试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效。
- 陈刚张为公
- 关键词：汽车试验驾驶机器人车速控制自适应模糊PID控制
- 驾驶机器人车辆的多模式切换控制被引量：6
- 2018年
- 为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器。加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入。仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性。
- 吴俊陈刚
- 关键词：汽车驾驶机器人
