王纪伟
- 作品数：12 被引量：24H指数：2
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手
- 本发明公开了一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手，包括机箱、驱动装置、七连杆双自由度闭链机构和换挡手柄夹持装置，驱动装置设置在机箱内，七连杆双自由度闭链机构的两个输入端分别与驱动装置连接，换挡手柄夹持装置...
- 陈刚汪俊王纪伟
- 汽车驾驶机器人换挡机械手尺寸的智能优化方法
- 本发明公布了一种汽车驾驶机器人换挡机械手尺寸的智能优化方法。首先根据换挡机械手的结构特点建立D‑H坐标系，并根据机器人在DH坐标系中的运动学方程求解并简化换挡机械手的末端运动轨迹方程；通过换挡机械手的运动轨迹方程分析驾驶...
- 陈刚王纪伟汪俊
- 文献传递
- 基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制被引量：20
- 2017年
- 为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法。通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘。通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板。通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦。Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h。
- 王纪伟陈刚汪俊
- 关键词：驾驶机器人免疫控制比例积分微分控制
- 一种可伸缩化汽车驾驶机器人
- 本发明提供一种可伸缩模块化汽车驾驶机器人，包括机械腿模块、换挡机械手模块、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块，驾驶机器人实时控制计算机。机械腿模块包括机械腿和机械腿控制器、换挡机械...
- 陈刚吴俊虞沈林汪俊王纪伟
- 文献传递
- 汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化被引量：3
- 2017年
- 由于汽车驾驶机器人换挡机械手结构的复杂性,使得机械手运动学与动力学分析的具体数学描述较为困难,而计算机虚拟仿真技术,为换挡机械手的特性分析提供了依据。为解决原换挡机械手驱动机构的横摆问题,通过增设选挡推杆及挂挡推杆,改进原七连杆二自由度并联机构。在ADAMS/View中建立了改进后换挡机械手机构的虚拟样机模型并进行了运动仿真,仿真结果验证了改进后的换挡机械手解决原换挡机械手驱动机构横摆问题的有效性。在上述基础上,以选挡推杆及挂挡推杆的长度为设计变量,以换挡机械手的最大驱动力最小为优化目标,利用ADAMS/View中Design Evaluation模块对挡机械手进行了结构参数优化,取得了较好的优化效果,为实际工程运用提供了依据。
- 汪俊陈刚王纪伟
- 关键词：虚拟样机运动仿真结构参数优化
- 基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手
- 本实用新型公开了一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手，包括机箱、驱动装置、七连杆双自由度闭链机构和换挡手柄夹持装置，驱动装置设置在机箱内，七连杆双自由度闭链机构的两个输入端分别与驱动装置连接，换挡手柄夹持...
- 陈刚汪俊王纪伟
- 文献传递
- 一种基于直线电机驱动的汽车驾驶机器人驾驶机械腿
- 本发明提供一种基于直线电机驱动的汽车驾驶机器人驾驶机械腿，所述机械腿若干，每一机械腿由直线电机和驱动系统组成的单元控制，其中驱动系统包括推杆、摇杆、底板摇杆固定装置；推杆的第一端与直线电机输出端转动连接，摇杆的中间部位与...
- 陈刚汪俊虞沈林吴俊王纪伟
- 文献传递
- 一种可伸缩化汽车驾驶机器人
- 本发明提供一种可伸缩模块化汽车驾驶机器人，包括机械腿模块、换挡机械手模块、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块，驾驶机器人实时控制计算机。机械腿模块包括机械腿和机械腿控制器、换挡机械...
- 陈刚吴俊虞沈林汪俊王纪伟
- 文献传递
- 电磁直驱汽车驾驶机器人动态特性及控制研究
- 汽车驾驶机器人是一种无需对车辆进行改装，可替代驾驶员进行自动驾驶的智能化机器人。由于其无需对车辆进行任何改装，可以直接安装在不同车型的驾驶室内，因此其相关技术可广泛应用于汽车道路试验、汽车台架试验、无人驾驶汽车及无人战车...
- 王纪伟
- 关键词：汽车驾驶机器人动态特性模糊免疫
- 文献传递
- 基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手
- 本发明公开了一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手，包括机箱、驱动装置、七连杆双自由度闭链机构和换挡手柄夹持装置，驱动装置设置在机箱内，七连杆双自由度闭链机构的两个输入端分别与驱动装置连接，换挡手柄夹持装置...
- 陈刚汪俊王纪伟
- 文献传递
