李秀智
- 作品数：146 被引量：335H指数：10
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信农业科学更多>>
- 用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮
- 用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮，属于驱动轮技术领域。包括行进机构、减震机构、受力支撑机构和转向机构；行进机构由轮毂电机运转行进，且本平台所采用轮毂电机具有的橡胶轮胎，在提升平稳性与降噪方面有着显著的效果；减震机构...
- 贾松敏李家豪李秀智
- 文献传递
- 基于规则意图表决器的D-S证据理论多模态融合人机交互方法
- 本发明公开了基于规则意图表决器的D‑S证据理论多模态融合人机交互方法，机器人听觉系统采集音频信息，调整自身姿态并进行硬件降噪，视觉系统使用双层网络来对动态手势进行检测和识别，对手势动作进行分类；对语音和手势的识别网络添加...
- 李秀智王珩张祥银
- 文献传递
- 一种求解无人机约束航路规划的混合烟花粒子群协同方法
- 本发明涉及一种求解无人机约束航路规划的混合烟花粒子群协同算法，用于解决无人机航路规划问题。本方法采用两个种群并行独立搜索最优路径的方式，一个种群采用改进的烟花算法进行搜索，另一个种群采用粒子群优化算法。烟花通过爆炸在整个...
- 张祥银夏爽李秀智
- 文献传递
- 基于大位移变分光流的全向智能轮椅测速方法被引量：1
- 2015年
- 为扩大全向智能轮椅的速度测量范围并改善其测量精度及计算效率,对传统基于光流的测速方法进行了改进.首先,采用TV-L1模型求解光流,并有效地预测帧间像点位移量,缩小像点的搜索区域.然后,针对由光照不均、局部运动模糊等因素产生的异质光流矢量,提出了基于平面片光流模型的随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC),以实现光流场的排异.最后,在统一计算设备架构(compute unified device architecture,CUDA)的体系框架下实现光流计算的并行加速,提高了系统的实时性.实验结果表明:改进方法使轮椅的最大可测量速度提升了1.67倍,且测速精度优于轮式里程计,该方法在光照不均、局部运动模糊情况下也具有较好的鲁棒性,能够提升全向轮椅的最大可测量速度及测量精度.
- 李秀智赵冠荣徐传骆贾松敏
- 关键词：SAMPLE光流
- 基于遗传BP神经网络的苹果形状识别被引量：10
- 2003年
- 介绍了一种使用计算机视觉技术进行苹果外形识别的方法 ,用傅立叶描述子提取苹果的形状特征 ,设计 3层前向神经网络形状进行识别 ,使用遗传算法和BP算法相结合的混合算法进行神经网络权矢量和神经元阈值的学习。试验结果表明该方法具有 80 %以上的正确率。
- 沈明霞姬长英李秀智
- 关键词：遗传算法BP神经网络图像处理苹果计算机视觉
- 基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM被引量：15
- 2014年
- 针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一致性(RANSAC)算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型,有效解决机器人精确定位问题;引入keyframe-to-frame关键帧选取机制,结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征,实现三维地图的更新与维护.室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
- 贾松敏王可郭兵李秀智
- 关键词：移动机器人同时定位与地图创建关键帧
- 一种基于改进粒子群算法的全向移动智能轮椅机器人参数辨识方法
- 本发明涉及一种基于改进粒子群算法的全向移动智能轮椅机器人参数辨识方法，属于智能机器人技术领域，用于解决传统方法在处理复杂问题时容易产生早熟收敛现象以及搜索能力相对不足的问题。首先分析得到全向移动智能轮椅机器人运动学模型表...
- 张祥银夏爽李秀智卢兴阳
- 文献传递
- 一种新型的微小型构件内表面三维形貌检测系统被引量：10
- 2006年
- 构建了一种应用结构光三维视觉检测技术对微小型构件内表面进行三维形貌检测的系统。首先介绍了该检测系统的原理与结构，在此基础上，建立了系统的详细数学模型，并给出了测量方法。用该检测系统对内部宽度为5-20mm的加工件的内表面进行实际检测，得到并恢复了被测内表面的三维形貌。最后测定了该系统的单点检测精度小于50μm。
- 张广军贺俊吉李秀智
- 关键词：三维视觉检测内表面
- 基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索被引量：10
- 2017年
- 针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能.
- 李秀智邱欢贾松敏龚月
- 关键词：地图创建
- 视觉光流矢量场估计算法综述被引量：10
- 2013年
- 主要介绍了光流的理论框架及应用背景,描述了主流的光流算法及逐步演变的数学求解模型.重点从保边平滑、抗光照变化影响、大位移光流、异质点滤除、实时性计算等5个不同的角度全面分析了光流模型优化求解中的技术性重点及难点问题,详细介绍了已有的解决策略并对今后的研究方向进行了展望,指出大位移光流、抗光照变化影响、实时性计算等方向将成为将来的研究热点.
- 李秀智贾松敏尹晓琳赵冠荣谭君
- 关键词：光流场变分模型
