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郭磊

作品数：13 被引量：244H指数：8
供职机构：清华大学机械工程学院汽车安全与节能国家重点实验室更多>>
发文基金：国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 11篇交通运输工程
  • 9篇机械工程
  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 6篇车道
  • 6篇车辆
  • 5篇车辆识别
  • 4篇汽车
  • 3篇机器视觉
  • 3篇车道识别
  • 3篇车道线识别
  • 2篇单目视觉
  • 2篇智能车
  • 2篇智能汽车
  • 2篇滤波
  • 2篇雷达
  • 2篇车道保持
  • 1篇点集
  • 1篇深度信息
  • 1篇主动安全系统
  • 1篇自动驾驶
  • 1篇最优控制
  • 1篇路面
  • 1篇滤波器

机构

  • 13篇清华大学

作者

  • 13篇郭磊
  • 13篇李克强
  • 10篇王建强
  • 7篇连小珉
  • 3篇刘志峰
  • 2篇马莹
  • 2篇杨志强
  • 1篇高锋
  • 1篇王跃建
  • 1篇徐友春
  • 1篇骆泉旭
  • 1篇张磊
  • 1篇高峰

传媒

  • 3篇汽车工程
  • 2篇清华大学学报...
  • 2篇中国机械工程
  • 1篇汽车技术
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇公路交通科技
  • 1篇中国图象图形...
  • 1篇中国科技论文...

年份

  • 1篇2008
  • 4篇2007
  • 8篇2006
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
存在车辆干扰的车道线识别被引量：15
2007年
为避免道路上行驶的其它车辆对车道线识别的干扰,提出了一种结合车辆识别的车道线识别方法。融合雷达数据,车辆识别模块首先在图像中识别出车辆占据的区域;对于每一个车道线识别模块挑出的车道线候选点进行判断,去除处于车辆区域的车道线点;如果有效车道线点数目不足,则利用卡尔曼滤波的跟踪结果,确定符合最小风险函数的车道线位置。经过多种工况下的试验验证,该方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法对车辆干扰有良好的抵抗能力。
郭磊王建强李克强
关键词：车道线识别车辆识别卡尔曼滤波
基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统被引量：18
2006年
基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统是提高道路交通安全的有效手段,本文介绍了清华大学汽车安全与节能国家重点实验室在此领域的研究与开发工作。在研究行驶环境感知和信息融合、驾驶员特性和安全距离模型、车辆运动控制及系统集成等关键技术的基础上,研制了汽车驾驶安全辅助系统试验平台和试验样车,实现了行车前撞预警、安全车距保持、智能车道保持等功能,并完成了相关试验分析与评价,为进一步开展基于ITS的汽车主动安全辅助技术的研究以及汽车驾驶辅助系统的产业化奠定了基础。
李克强王跃建高锋张磊郭磊
关键词：ITS
雷达与机器视觉的空间同步方法被引量：8
2006年
为解决应用雷达与机器视觉的智能车信息融合系统的空间同步问题,提出了对两种传感器进行空间同步的四点标定方法。在建立了两种传感器的坐标系关系的基础上,该方法选取汽车前方10 m区域为标定区域,利用该区域地面上平行于雷达中心轴的两条直线上的两组点对,对两种传感器坐标系纵轴的水平夹角以及摄像机的俯仰角进行标定。静态验证试验和动态验证试验证明,该方法可以获得较高的由两种传感器获取的障碍物距离数据的空间同步准确度,并且只需利用汽车前方10 m区域内的4个点进行标定,简单易行。
郭磊刘志峰王建强李克强连小珉
关键词：汽车雷达机器视觉
改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计被引量：30
2006年
提出了有限时间最优预瞄横向控制算法,根据高速公路车道保持系统实际控制要求,使用了同时考虑车辆当前偏差、预瞄点偏差和控制变量的有限时间二次型性能指标函数。运用最优跟踪算法并进行预瞄距离内曲率恒定的假设,使得控制器参数可以离线求解,保证了车辆控制的实时性。通过仿真及实车试验验证,该控制算法具有较好的跟踪效果。
马莹李克强高峰郭磊连小珉
关键词：自动驾驶最优控制
用于车道识别的分段切换车道模型被引量：11
2006年
为了使得车道模型既能准确地描述车道形状,又不影响车道识别算法的实时性,提出了一种分段切换车道模型。对近视场区域使用直线模型匹配车道线,对远视场区域则在直线模型和二次曲线模型之间进行切换,以适应有曲率和无曲率道路的识别要求。试验表明,使用分段切换车道模型的车道识别算法能够很好地匹配各种形状道路,并能满足实时性要求。
郭磊李克强王建强连小珉
关键词：车道识别
基于THASV-Ⅱ的横向主动安全系统
本文在第二代清华主动安全汽车的平台上,对横向主动安全系统相关技术进行了研究。该系统对环境信息、车体信息等进行实时的采集、处理、记录,根据机器视觉和激光雷达的融合信息, 进行车道检测、车辆检测、区分前方行驶车辆所属的车道及...
李克强郭磊王建强刘志峰杨志强
关键词：智能车车辆识别车道识别车道保持
文献传递
一种基于特征的车辆检测方法被引量：24
2006年
提出了一种应用单目视觉进行车辆检测的方法。该方法以车辆阴影以及边缘作为检测的主要特征。在图像预处理中采用自适应双阈值以满足不同光照条件下的使用要求;利用能量密度验证提高车辆垂向边界识别的准确性;用可变模型用来规划车辆检测范围,以满足不同距离车辆的检测需要。为提高车辆检测的准确性及效率,在算法中融合了雷达的探测数据。试验验证表明,该方法有较高的车辆检测准确率,并且能满足智能车应用中的实时性要求。
郭磊李克强王建强连小珉
关键词：车辆检测机器视觉雷达
基于单目视觉的实时测距方法研究被引量：114
2006年
为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于摄像机的俯仰角是影响实时测距算法的关键因素,因此又提出了基于道路边界平行约束条件的实时计算摄像机俯仰角算法。静态实车试验的结果显示,该基于单目视觉的实时测距算法具有较高的准确性,可以满足测距要求,而动态实车试验的结果则显示,此算法还可以满足汽车智能化控制的实时性要求。
郭磊徐友春李克强连小珉
关键词：单目视觉深度信息边界约束条件
应用方向可调滤波器的车道线识别方法被引量：24
2008年
考虑车道线的方向特性,提出一种应用方向可调滤波器的图像预处理方法。在对图像中的车道线方向特性进行分析的基础上,对图像进行分区处理,在每个区域内使用符合该区车道线方向的方向可调滤波器。在车道线初始检测阶段,利用边缘分布函数(Edge distribution function,EDF)确定车道线方向;在车道线跟踪阶段,则把上一轮检测结果作为方向可调滤波器的方向角输入。对比分析表明,该方法能够更加有效地强化车道线信息,去除图像噪声。经过多种工况下的试验验证,应用方向可调滤波器的车道线识别方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法实时性很高。
郭磊李克强王建强连小珉
关键词：智能车方向可调滤波器车道线检测
基于点集优化和干扰点模糊化的车道线识别被引量：2
2007年
提出了一种抗干扰车道线识别方法,通过对车道线点集的优化,能够去除道路上行驶的其他车辆造成的干扰。优化过程主要包括点集元素的预挑选、干扰点的去除以及有效点的补充。在干扰点去除的过程中,针对车辆边界很难精确定位的问题,对干扰点集进行了模糊化处理,引入隶属度函数对点集中元素的干扰程度进行描述。多工况试验证明,车道线识别方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法体现出了对车辆干扰的良好抵抗能力。
郭磊王建强李克强
关键词：车道线识别车辆识别模糊集智能汽车
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