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姜哲

作品数：18 被引量：14H指数：3
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇期刊文章
  • 6篇会议论文
  • 3篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 8篇航空宇航科学...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 15篇直升
  • 15篇直升机
  • 11篇无人直升机
  • 9篇飞行
  • 7篇小型无人直升...
  • 5篇机器人
  • 5篇航向
  • 4篇旋翼
  • 4篇旋翼飞行机器...
  • 4篇自主飞行
  • 4篇航向控制
  • 4篇飞行机器人
  • 3篇以太网
  • 3篇自适应控制
  • 3篇无线
  • 3篇无线以太网
  • 3篇鲁棒
  • 3篇机载
  • 3篇机载计算机
  • 3篇飞行数据

机构

  • 15篇中国科学院
  • 8篇中国科学院研...
  • 1篇沈阳航空工业...

作者

  • 18篇姜哲
  • 13篇赵新刚
  • 11篇韩建达
  • 7篇齐俊桐
  • 4篇王越超
  • 2篇宋崎
  • 1篇何玉庆
  • 1篇周波
  • 1篇王贺

传媒

  • 5篇第五届全国信...
  • 2篇高技术通讯
  • 2篇吉林大学学报...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇第四届全国信...

年份

  • 1篇2009
  • 2篇2008
  • 12篇2007
  • 3篇2006
共 18 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
小型无人直升机实验平台的设计与实现被引量：3
2006年
高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求。同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险。本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性。实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性。
姜哲赵新刚韩建达
关键词：无人直升机
基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法
2007年
直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential,PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带有输入非线性的航向自适应控制方法。与常规自适应控制相比,用滑模条件代替误差函数作为目标函数,使控制器在保证闭环稳定性的同时,能够进一步使跟踪误差满足期望精度。证明了该方法的稳定性,针对实际模型直升机试验平台航向动力学模型的仿真结果,以及与传统PID方法的比较都表明了该方法的有效性。
姜哲赵新刚韩建达王越超
关键词：直升机航向控制
小型无人直升机实验平台的设计与实现
高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求.同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险.本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行...
姜哲赵新刚韩建达
关键词：无人直升机飞行测试
文献传递
基于主动建模的的无人直升机增强LQR控制
2007年
通过把主动建模与LQR（Linear Quadratic Regulator）控制相结合，提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下，采用简化模型设计LQR控制器，并通过UKF（Unscented Kalman Filter）在线估计简化模型与全状态模型的模型差，使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真，验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。
姜哲赵新刚齐俊桐韩建达王越超
关键词：自动控制技术
模型直升机航向自适应保性能控制被引量：5
2007年
提出了一种新的模型直升机航向控制算法。针对具有模型不确定性的直升机航向线性模型,提出了一种具有自适应机制的最优保性能控制器。该控制策略通过引入自适应机制降低固定增益控制器所固有的保守性,并且控制器的反馈增益应用线性矩阵不等式(LMIs)方法解得。理论分析和数字仿真表明所设计的控制器具有良好的鲁棒稳定性能。
赵新刚姜哲韩建达刘光军
关键词：模型直升机自适应控制保性能控制鲁棒性
基于神经网络的旋翼飞行机器人故障诊断方法
本文针对旋翼飞行机器人传感器故障提出了自适应阈值神经网络故障检测与辨识方法.基于自适应阈值的方法比传统的神经网络故障诊断方法具有更好的检测与辨识效果.最后，此方法使用SIA-Heli-90旋翼飞行机器人飞行数据进行了验证...
齐俊桐姜哲赵新刚韩建达
关键词：故障检测神经网络自适应阈值旋翼飞行机器人传感器故障
文献传递
旋翼飞行机器人航向鲁棒H∞控制
研究了模型直升机航向控制器设计以及仿真验证问题.非线性航向动力学模型可以线性化为具有仿射不确定性的线性系统.针对这个线性模型，提出了具有自适应机制的鲁棒H∞反馈控制器来提高控制效果，其中控制器的反馈增益由一组线性矩阵不等...
赵新刚姜哲韩建达
关键词：鲁棒控制自适应控制模型直升机
文献传递
旋翼飞行机器人飞行控制系统设计
本文以小型模型直升机为研究对象，详细描述了旋翼飞行机器人自主飞行控制系统的软硬件以及控制器设计.此飞行机器人模型可作为先进控制方法验证的优秀平台，并以此提高其可靠性、可操作性以及自主行为能力.此安装有控制器及传感器组的旋...
齐俊桐姜哲赵新刚韩建达
关键词：旋翼飞行机器人直升机控制器飞行控制自主飞行
文献传递
基于反馈线性化的无人直升机航向控制被引量：2
2007年
本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题.通过求非线性函数导数,把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统.这种方法不必求解非线性函数的逆,并且降低了计算量.证明了该方法的稳定性.针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,仿真结果表明了该方法的有效性.
姜哲何玉庆赵新刚韩建达王越超
关键词：反馈线性化直升机航向控制
基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制
2006年
针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.
宋崎周波姜哲韩建达
关键词：自适应容错控制
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