张栩
- 作品数：8 被引量：15H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向室外移动机器人的路标定位系统
- 自主移动机器人是机器人研究和工程应用的一个重要领域。随着它的应用领域越来越广泛,发展越来越迅速,机器人被期望在偏远、危险的室外环境,特别是变电站、化工厂等高温高辐射强干扰的场所中,代替人类进行全天候的作业。作为机器人在户...
- 张栩
- 关键词：路标识别全景视觉近红外移动机器人
- 文献传递
- 基于全景近红外视觉的室外移动机器人定位系统被引量：1
- 2011年
- 针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。
- 张栩
- 关键词：全景视觉近红外移动机器人
- 一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统被引量：5
- 2010年
- 针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.
- 王景川陈卫东张栩
- 关键词：移动机器人路标识别近红外光全景视觉
- 一种气膜冷却孔型结构
- 本发明涉及一种气膜冷却孔型结构，包括气膜孔和壁面，气膜孔的出口位于壁面的上游区域，气膜孔包括圆柱段和扩张段，圆柱段的一端为冷气进气口，圆柱段另一端连接扩张段，扩张段的顶面开口，即为气膜孔的出口，扩张段的底面为具有尖角端部...
- 周文武张栩彭迪刘应征邵弘毅
- 文献传递
- 一种气膜冷却孔型结构
- 本发明涉及一种气膜冷却孔型结构，包括气膜孔和壁面，气膜孔的出口位于壁面的上游区域，气膜孔包括圆柱段和扩张段，圆柱段的一端为冷气进气口，圆柱段另一端连接扩张段，扩张段的顶面开口，即为气膜孔的出口，扩张段的底面为具有尖角端部...
- 周文武张栩彭迪刘应征邵弘毅
- 文献传递
- 基于近红外视觉的机器人室外定位系统被引量：8
- 2010年
- 在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.
- 王景川陈卫东胡仕煜张栩
- 关键词：移动机器人近红外传感器融合
- 一种用于抑制通道涡的涡轮叶片
- 本发明涉及一种用于抑制通道涡的涡轮叶片，包括叶片本体和端壁结构，该端壁结构为一对结构相同并且互相对称设置的涡发生器，所述涡发生器安装在叶片本体的前缘根部。与现有技术相比，本发明通过在叶片本体的前缘根部布置旋涡发生器，流体...
- 周文武俞博洋张栩彭迪刘应征
- 文献传递
- 一种用于抑制通道涡的涡轮叶片
- 本发明涉及一种用于抑制通道涡的涡轮叶片，包括叶片本体和端壁结构，该端壁结构为一对结构相同并且互相对称设置的涡发生器，所述涡发生器安装在叶片本体的前缘根部。与现有技术相比，本发明通过在叶片本体的前缘根部布置旋涡发生器，流体...
- 周文武俞博洋张栩彭迪刘应征
- 文献传递
