梁冠豪
- 作品数：7 被引量：16H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目国家大学生创新性实验计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 一种用于教学演示的车身智能焊接系统
- 本实用新型提供一种用于教学演示的车身智能焊接系统，包括智能焊接机器人系统、车身及其直线运输装置、保护装置，所述智能焊接机器人系统一台多自由度工业焊接机械臂，其末端执行器上安装了激光扫描传感器，焊接过程由焊机提供稳定电源，...
- 王纪东管小清梁冠豪葛卓汪清强朱琛
- 文献传递
- 新型轮腿式机器人研究被引量：8
- 2011年
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.
- 罗庆生刘祎玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
- 一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置
- 本实用新型公开了一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置，包括第一连杆、第二连杆和旋转驱动机构。所述第一连杆的一端有用于与机械手末端对接的有孔短圆柱连接板，另一端设有旋转驱动机构，旋转机构连接第二连杆，第二连杆另一端连接...
- 管小清王纪东葛卓汪清强梁冠豪
- 文献传递
- 一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法被引量：4
- 2015年
- 冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。
- 管小清常青梁冠豪葛卓
- 关键词：冗余机械臂梯度投影法
- 新型轮腿式机器人研究
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入...
- 罗庆生刘袆玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
- 冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究被引量：3
- 2016年
- 为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法;该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。
- 葛卓罗庆生梁冠豪
- 关键词：冗余自由度工业机器人动力学模糊自适应
- 应用小波能量熵的人体活动时序自动标记方法被引量：1
- 2019年
- 在基于可穿戴传感器的人体活动识别研究中采用的传统人工标记原始数据的方法步骤繁琐、效率低下,在一定程度上制约了相关研究的深入开展.为此,特提出一种基于小波能量熵的人体活动时间序列自动标记方法.该方法采用分布于人体躯干9处主要部位的多惯性测量单元同步采集17种人体活动加速度与角速度数据,通过滑窗对人体前腰部合加速度数据分段并使用多分辨率分析计算滑窗内小波能量熵,然后利用采集序列的时间约束选择初步分割阈值,对滑窗小波能量熵随时间变化曲线进行自动分割,并最终实现对6位受试人体活动时序数据的自动标记.结果表明,该方法的标记平均准确率为95.82%,总耗时约18.6 min,比人工标记平均耗时76.75 min减少75.76%,标记效率显著改善.
- 梁冠豪罗庆生
