葛卓
- 作品数：11 被引量：20H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>
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- 一种用于教学演示的车身智能焊接系统
- 本实用新型提供一种用于教学演示的车身智能焊接系统，包括智能焊接机器人系统、车身及其直线运输装置、保护装置，所述智能焊接机器人系统一台多自由度工业焊接机械臂，其末端执行器上安装了激光扫描传感器，焊接过程由焊机提供稳定电源，...
- 王纪东管小清梁冠豪葛卓汪清强朱琛
- 文献传递
- 一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置
- 本实用新型公开了一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置，包括第一连杆、第二连杆和旋转驱动机构。所述第一连杆的一端有用于与机械手末端对接的有孔短圆柱连接板，另一端设有旋转驱动机构，旋转机构连接第二连杆，第二连杆另一端连接...
- 管小清王纪东葛卓汪清强梁冠豪
- 文献传递
- 一种复合式仿生四足机器人控制器
- 本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负...
- 罗庆生韩宝玲苏晓东李华师葛卓常青马朋
- 文献传递
- 一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法被引量：4
- 2015年
- 冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。
- 管小清常青梁冠豪葛卓
- 关键词：冗余机械臂梯度投影法
- 四足机器人稳定行走控制与参数优化研究
- 近年来,仿生足式机器人已经成为移动机器人领域中的热点研究课题。由于仿生足式机器人具有其他类型机器人难以比拟的一些优势,如以四足哺乳动物为仿生对象研制的四足机器人具有移动速度快、运动灵活度高、稳定性相对较好的优点,能够在物...
- 葛卓
- 关键词：步态规划复杂环境侧向冲击稳定性控制
- 一种多关节全向式管外机器人
- 本发明公开了一种多关节全向式管外机器人，具有全向式运动能力，可通过弯管与三通、四通等管道连接处，具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力，可实现相邻管道间的跨越运动，其特征是：包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻...
- 罗庆生葛卓黄羽童徐峰
- 基于NDT匹配和改进回环检测的SLAM研究被引量：6
- 2018年
- 在利用即时定位与建图（SLAM）来对周围的环境进行三维建模的应用场景中,提出了一种改进的检测回环的方法。利用深度相机获得的三维点云数据进行正态分布变换（NDT）匹配,得到各个时刻间的初始相对位姿,之后利用随机抽样一致（RANSAC）算法来进一步提高初始匹配的精度。混合回环检测方法是利用空间位置的方法来锁定初始的候选匹配对象,减少全局搜索的耗时;利用基于外观相似性的方法对候选对象进行最后的判别,选择具有强鲁棒性的回环。对公开数据集及室内采集的数据进行实验,并与RGBD-SLAM和RTAB-MAP两种算法进行对比。结果表明,提出的方法原理正确,并在运行一段时间后,可获得比其他两种算法更快的闭环检测速度。
- 林俊钦韩宝玲罗庆生赵嘉珩葛卓
- 关键词：光学测量
- 一种多关节全向式管外机器人
- 本发明公开了一种多关节全向式管外机器人，具有全向式运动能力，可通过弯管与三通、四通等管道连接处，具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力，可实现相邻管道间的跨越运动，其特征是：包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻...
- 罗庆生葛卓黄羽童徐峰
- 文献传递
- 基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究被引量：6
- 2017年
- 为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力.
- 葛卓罗庆生贾燕李华师
- 关键词：四足机器人中枢模式发生器复杂地形
- 履带式机器人承重减震装置的优化设计
- 2014年
- 为了提高履带式机器人在崎岖地面行驶时的平稳性和机动性,设计了一种承重减震装置,该装置对小幅高频震动和大幅低频震动都有明显的缓冲吸收效果。通过在Adams软件中的运动学和动力学仿真,以装置上的弹簧最小弹力值为优化目标,对该装置进行了优化设计,提升了该装置的使用性能;为了提高相关设计工作的效率,以AutoCAD2010为依托平台,利用ObjectARX2010对该装置所在子系统进行了二次开发,采用模块化、参数化、智能化思想,开发出人机交互友好、参数化驱动图形的相关图形生成库,既提高了设计效率,又便于将不同参数下的承重减震装置图形进行比较,有助于设计者把握设计质量。
- 司世才罗庆生葛卓李欢飞
- 关键词：优化设计二次开发
