周兵
- 作品数：10 被引量：52H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种等效的并联机器人运动学仿真方法被引量：1
- 2004年
- 研究了一种三自由度平动并联机器人的机构特点 ,并在此基础上提出了一种等效的并联机器人运动学仿真方法。最后 ,运用一组合理的并联机器人结构参数作为仿真原始数据 ,在Envision仿真软件上进行了仿真方法的研究和验证。
- 毛泰祥杨汝清周兵
- 关键词：并联机器人运动学仿真ENVISION
- 3自由度平动并联机构结构参数的优化被引量：17
- 2002年
- 由于 3自由度平动并联机构结构参数的选取对运动平台的工作空间以及并联机构的运动灵活性都会产生影响 ,所以如何选取结构参数是一个很重要的问题。本文求解了当运动平台的工作空间达到指定的范围的基础上 ,运用MonteCarlo方法使得运动灵活性和尺寸值达到最优的结构参数。
- 周兵杨汝清
- 关键词：结构参数
- 关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制
- 2001年
- 本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .
- 徐正飞周兵许春权
- 关键词：关节式移动机器人传感器融合
- 并串联复合机器人建模与控制研究
- 本文提出一种由空间三自由度平动并联机构和平面二自由度并联机构(放大机构)所串联而成的新型并串联复合机器人,本课题的研究主要以理论分析与建模为主,其目的就是建立一套完善的并串联复合机器人的建模理论和设计方法,从而为新型的机...
- 周兵
- 关键词：并联机构运动学动力学鲁棒控制KED
- 文献传递
- 平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析被引量：9
- 2002年
- 提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .
- 周兵仲昕杨汝清
- 关键词：平面并联机构位置正解位置反解工业机器人
- 3自由度混合串并联机器人动力学研究
- 介绍一种新型的3自由度混合串并联机器人机构.它由一个并联机构和一个放大机构组合而成,既增加了系统的刚度又增大了工作空间.对机构进行了运动学分析,并用拉格朗日法对机构建立了动力学模型.结合实际算例进行了计算机仿真.
- 周兵毛泰祥杨汝清
- 关键词：计算机仿真机器人动力学模型
- 文献传递
- 平面三自由度并联机构的惯性力平衡被引量：4
- 2003年
- 讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。
- 梅志千杨汝清周兵张广立
- 关键词：平面三自由度并联机构惯性力平衡
- 3自由度RPS并联机构的工作空间分析被引量：19
- 2003年
- 给出了不同机构工作空间的概念.定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间.给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图.
- 周兵毛泰祥杨汝清
- 关键词：并联机构灵活工作空间
- 平面三自由度并联冗余机器人的位置分析被引量：2
- 2001年
- 由于机构的结构复杂 ,对并联机器人进行位置分析 ,尤其是并联冗余机器人 ,要比串联机器人复杂得多 .本文提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有16组解 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .
- 周兵徐正飞杨汝清
- 关键词：位置正解位置反解
- 三自由度并联机器人结构参数优化与仿真方法研究被引量：5
- 2004年
- 研究一种三自由度平动并联机器人机构特点,在求解其运动平台工作空间达到指定范围基础上,应用蒙特卡罗(MonteCarlo)方法近似得到全局条件指数,以此作为主要优化指标,获得运动灵活性和尺寸值达到最优时的结构参数。提出了一种新并联机器人运动学仿真法,用优化后所得结构参数在Envision软件上进行了仿真方法研究和验证。
- 毛泰祥杨汝清周兵
- 关键词：三自由度并联机器人结构参数仿真蒙特卡罗方法
