周圆圆
- 作品数：66 被引量：62H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学电子电信更多>>
- 连续体单孔手术机器人的建模与优化分析被引量：10
- 2020年
- 提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人.其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工,具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链.建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的可达工作空间,提出一种手术作业空间的优化搜索方法,获得了作业空间中关键位置的操作灵活性.进而以操作灵活性为目标,以关节形变能力为约束,优化分析连续体机构形变骨架的几何参数,形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法.最后进行连续体机器人的运动控制实验,经过测试,机器人的末端位置误差为2.23 mm,角度误差为2.06°,验证了模型的准确性.
- 周圆圆李建华郭明全李建华刘浩
- 关键词：结构优化
- 手术器械驱动模块
- 本实用新型涉及一种手术器械驱动模块，动力装置集成模块包括固接在盒体上的安装板及安装于安装板上的多个动力装置，盖板A通过多根导柱与安装板相连，活动限位板可往复移动地位于盖板A与安装板之间，各导柱由活动限位板穿过，每根导柱上...
- 刘浩张芳敏周圆圆
- 文献传递
- 一种形变可控机构
- 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有...
- 刘浩张忠涛周圆圆郭伟李庆利张芳敏
- 文献传递
- 软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用被引量：12
- 2018年
- 目的评价软式内镜操控机器人YunSRobot在上消化道内镜仿真模型以及人体志愿者中进行胃镜操作的性能。方法应用我们团队发明的YunSRobot机器人接连奥林巴斯GIF-H 260胃镜。由经验丰富的内镜医师操作机器人的双操作手柄对仿真模型和志愿者进行胃镜检查。记录操作时间、各部位观察、人机互动友好等,并与内镜医师手工操作内镜进行对比。结果模型实验中4位医师每人操作机器人操控胃镜及直接手工操控胃镜对仿真模型进行5次操作。机器人组和手工操作组平均操作时间为(626.4±120.7)s与(241.5±24.7)s(t=14.0,P<0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作组。但4位内镜医师使用机器人操作由第1例至第5例时间呈明显缩短[(783.5±154.8)、(667.75±85.1)、(582.0±74.7)、(555.0±28.9)、(543.8±29.7)s;F=15.353,P=0.03]。人体实验中3位医师每人操作机器人及直接手工操控胃镜分别为7名志愿者,共计21名志愿者进行胃镜检查。机器人组和人工操作组平均时间为(875.6±179.8)s与(378.8±80.4)s(t=10.278,P<0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作胃镜组。但3位内镜医师使用机器人操作由第1例至第7例时间呈明显缩短[(954.7±62.1)、(936.7±116.9)、(968.7±227.1)、(1008.0±229.4)、(876.7±110.5)、(735.0±149.2)、(649.3±81.0)s,F=3.79,P=0.024]。两组均能清晰、熟练地观察食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦、幽门、十二指肠第一、二段及乳头。所有操作均无并发症发生。结论YunSRobot软式内镜操控机器人可实现对人体胃镜检查的全面操作。初始学习YunSRobot机器人进行人体上消化道内镜检查时间稍长于标准的人工操作时间,但学习曲线显示应用机器人操作能迅速缩短检查时间、提高操作熟练度,表明该系统具有人机互动友好的功能,易于掌握。
- 彭丽华刘浩杨云生闫斌江维潘飞王重阳周圆圆张旭史以超张修礼王潇潇王子恺王淑芳王雷李剑锋王巍峰杨竞王向东
- 关键词：上消化道内镜检查
- 一种手术器械驱动模块
- 本发明涉及一种手术器械驱动模块，动力装置集成模块包括固接在盒体上的安装板及安装于安装板上的多个动力装置，盖板A通过多根导柱与安装板相连，活动限位板可往复移动地位于盖板A与安装板之间，各导柱由活动限位板穿过，每根导柱上均套...
- 刘浩张芳敏周圆圆
- 关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法被引量：3
- 2020年
- 针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题,研究关节联动构型,实现运动解耦,简化运动学模型.首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节.继而研发了7自由度的联动构型器械,它可实现2自由度的"联动展开".建立了D-H(Denavit-Hartenberg)模型,分析联动构型器械的位姿分离,并通过解析法直接求解逆运动学.然后基于立体角度量手术器械末端在给定点的灵活度,优化联动构型器械的远端段关节布置.实验表明,联动构型器械末端的姿态只取决于远端段关节,"联动展开"只改变器械末端的位置.驱动空间至关节空间的最大误差小于3°,近端段与远端段的驱动之间互不干扰.
- 江国豪周圆圆张芳敏王重阳于涛王重阳
- 关键词：运动解耦手术机器人运动学分析
- 液压或气压人工肌肉驱动的心脏腔室模拟器
- 本实用新型公开了一种可真实反映心脏收缩和舒张跳动过程压力和腔室形变的液压或气压人工肌肉驱动的心脏腔室模拟器，所述模拟器包括外鞘层、心肌层、心脏瓣膜和构成于外鞘层与心肌层之间封闭的中空腔体；所述外鞘层的壁面上开有通孔，用于...
- 刘浩周圆圆李贵祥李长吉李洪谊
- 文献传递
- 一种模块化单孔腔镜手术驱动装置
- 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化单孔腔镜手术驱动装置，主体基座上具有至少一个导轨支架，穿孔器支架安装在导轨支架上或直接安装于主体基座上；直线驱动电机设置在导轨支架上，绕线轮A连接于直线驱动电机的输出轴上；盒体...
- 刘浩张芳敏周圆圆王重阳郭明全
- 文献传递
- 一种形变可控机构
- 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安...
- 刘浩张忠涛周圆圆郭伟李庆利张芳敏
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- 一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械
- 本发明公开了一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械，属于医疗器械技术领域。该器械主要由头部的异形球囊、球囊支撑轴及后端的三通口组成。其中异形球囊由截面为椭圆结构的圆锥面构成，球囊支撑轴由一根透明多腔管组成，包含六个注水通道及...
- 周圆圆郝思文王重阳邹运刘浩
- 文献传递
